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本发明公开了一种基于智能手机前后摄像头同时工作的视觉定位方法，包括视觉数据获取及预处理、IMU数据获取及预处理和设备位置姿态估计三个步骤，通过智能手机的前后摄像头获取图像并进行简单预处理，给出可用于位置估计的图像数据；获取智能手机的IMU数...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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