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本发明公开了一种双臂机器人协调操作的路径规划方法，双臂末端连接一个剪刀的两柄，首先获取双臂初始关节角、剪刀初始夹角以及剪刀终止夹角，并获取路径规划的总步数Kn；采用带抛物线过渡的速度梯形法对角度差θn规划获得剪刀左、右柄质心角速度的梯形速度...该专利属于中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所授权不得商用。