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本发明公开了一种斜停泊车位检测方法，包括：设置超声波测距传感器的检测角度α，所述检测角度α为超声波测距传感器探测方向与车辆行进方向的夹角，所述检测角度α与斜停泊车位相适应；开启超声波测距传感器进行测距，通过距离值的第一类型变化检测车辆间空隙...
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