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本实用新型提供了一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构。超声电机是利用压电材料的逆压电效应，激发弹性体（定子）在超声频段内的微幅振动，使弹性体表面上的质点产生微观的椭圆运动，并通过定、转子之间的摩擦作用将振动转换成转子的旋转运动，...
该专利属于郑州大学所有，仅供学习研究参考，未经过郑州大学授权不得商用。

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