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本发明公开一种基于边缘的三维自主探索方法，采用无人机平台，基于三维传感器对于三维环境的探索，基于每一次的传感器反馈数据，动态的进行边缘探索；在进行遍历地图栅格探索边缘时，不需要遍历地图中的所有栅格，只需要遍历传感器测量轮廓上的栅格即可，不仅...
该专利属于深圳北航新兴产业技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过深圳北航新兴产业技术研究院授权不得商用。

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