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本发明公开了一种单关节机械臂系统的迭代学习故障诊断方法。首先建立单关节非线性机械臂系统模型；构建机械臂非线性状态变量动力方程；然后对状态变量动力系统进行扩展变换；设计扩展系统的迭代学习故障诊断方法；最后分析故障诊断算法的稳定性与参数选择条件...
该专利属于江南大学所有，仅供学习研究参考，未经过江南大学授权不得商用。

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