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本发明公开了一种用于外科手术的带腕式微器械装置，包括：手腕式三轴汇交机构、与所述手腕式三轴汇交机构固定连接的驱动机构、与所述驱动机构连接的指尖执行机构、控制所述驱动机构运动的控制系统，其中，所述手腕式三轴汇交机构的运动能够带动其内部相应关节...
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