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本发明提供一种单电机驱动体内微创手术机器人，包括圆筒主体模块、运动机构模块、注射模块、沉浮模块、定位模块和微型电机，其中：运动机构模块的主动锥齿轮固定于微型电机上；注射模块固定在圆筒主体模块下面的注射管道内；沉浮模块由两个柔性气囊固定在圆筒...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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