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一种起重机负载摆动的在线检测方法，包括:将从tj时刻到tj+1时刻的起重机控制系统的控制周期作为计算负载摆动的足够小的时间间隔；在每个控制周期内，从所述起重机控制系统获取tj时刻的绳长lj、提升速度ij以及平移加速度aj，分别作为对应控制周...
该专利属于孙斌所有，仅供学习研究参考，未经过孙斌授权不得商用。

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