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本工业机器人作业四段法协同规划方法，包括如下步骤：（1）将工业机器人动作顺序分为四段；（2）计算下料与上料等待点与机床的距离S；（3）计算下料作业段最短运行时间T_LO以及进入下一台机床进行上料作业的最短运行时间T_UO；（4）计算出最慢加...
该专利属于齐鲁工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过齐鲁工业大学授权不得商用。

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