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本发明适用于机器人避碰和操控领域，提供了一种机器人避碰路径的规划方法、装置，所述方法包括：先根据机器人初始位形qs和目标位形qg计算得到碰撞检测距离参数的初始值rcol；再根据qs和qg构造双向快速密集搜索树，并设置所述双向快速密集搜索树的...
该专利属于深圳信息职业技术学院;李华忠所有，仅供学习研究参考，未经过深圳信息职业技术学院;李华忠授权不得商用。

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