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本发明提供了一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法和系统，该方法包括如下步骤：S01：通过惯性导航系统获得定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息，进而得到定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值；S02：根据超声波传感器相对...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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