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本发明提供了一种基于结构性线条的视觉SLAM方法，其中，提供了用以采集周围环境图像的摄像设备；利用建筑的结构性线条作为特征线条来实现实时定位和地图构建（SLAM）；该方法包括如下步骤：SLAM初始化：选择主导方向，采集主导方向上的线条作为特...
该专利属于上海交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海交通大学授权不得商用。

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