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本发明涉及一种与工业机械臂结合的飞机装配制孔的末端执行器，该末端执行器包括主轴-进给模块、双偏心盘调姿模块、吸屑压紧模块、法向检测模块和视觉检测模块。主轴-进给模块包括主轴电机、进给电机、滚珠丝杠和钻头等，实现钻孔功能。双偏心盘调姿模块包括...
该专利属于上海飞机制造有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海飞机制造有限公司授权不得商用。

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