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一种用于估计摄像机运动以及用于确定环境的三维模型的方法，包括以下步骤：a.提供摄像机的固有参数；b.提供一组由摄像机以第一摄像机位姿拾取的参考二维成像点，以及与该组参考二维成像点关联的参考深度样本；c.使用参考深度样本和固有参数确定环境的三...
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