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本申请提供了一种自行走设备的平衡控制方法和装置，该方法包括：根据自行走设备的平衡状态参数在当前时刻的第一参数值以及在当前时刻之前最近一次采样时刻的第二参数值，并结合当前控制器中配置的控制参数值，预估平衡状态参数在下一采样时刻的第三参数值；当...
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