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本发明公开消融针穿刺路径规划方法，包括：获取肿瘤、血管、骨骼以及体表的数据；基于所述数据，计算肿瘤中心点，在肿瘤周边生成安全边界区域，以及标定感兴趣进针区域；针对感兴趣进针区域，计算满足基础障碍约束条件的简化路径的虚拟约束，基于虚拟约束将部...
该专利属于中国人民解放军总医院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军总医院授权不得商用。

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