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本发明公开了一种基于DE驱动器的微创手术操作臂结构，包括两个基座、若干个连杆、若干个连接环、若干DE驱动器和若干转轴；其中，两个基座之间连接有若干个连杆，基座与连杆、连杆与连杆之间通过若干个连接环以及设置在连接环周向的若干转轴相连接，且连接...
该专利属于西安交通大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安交通大学授权不得商用。

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