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一种具有多关节臂（3R、3L）的操作输入装置包括保持单元，该保持单元将旋转关节（5a）保持在相互的相对位置关系固定的状态；检测单元，该检测单元检测用从未知初始关节值开始的旋转角度或平动位移来表示关节的运动的关节运动量；接合单元（19R、19...
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