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一种轴向式手臂，包括：肘关节以及腕关节，腕关节中第一壳体支撑第一轴承，第一带轮固定连接在第一带轮轴上，第一带轮轴通过第一轴承与第一壳体构成回转连接，第一轴承通过第一套支撑于第一带轮上，第一轴与第一壳体固定连接，肘关节中第二壳体用于支撑第二轴...
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