一种可扩展扫地多机器人方法与系统技术方案

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种可扩展扫地多机器人方法及系统，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括：获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；判断是否有扫地机器人加入或者退出；在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。本发明专利技术可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术适用于机器人
，提供了一种可扩展扫地多机器人方法及系统，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括：获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；判断是否有扫地机器人加入或者退出；在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。本专利技术可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。【专利说明】一种可扩展扫地多机器人方法与系统
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种可扩展扫地多机器人方法与系统。
技术介绍
现有技术中存在一种可扩展巡逻多机器人方法，该方法在机器人数量调整的过程中只考虑重新调整巡逻区域面积，但巡逻和扫地不同，巡逻过的地方仍然需要重复巡逻，但被任何一个机器人打扫过的地方则不需要再重复打扫，因此在扫地过程中剩余面积是在不断变化的，可扩展巡逻多机器人方法不适用于扫地。
技术实现思路
本专利技术实施例在于提供一种可扩展扫地多机器人方法与系统，以在机器人数量调整的过程中，自动调整各机器人剩余的打扫面积，提高打扫的效率。本专利技术实施例的第一方面，提供一种可扩展扫地多机器人方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，所述方法包括:获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；判断是否有扫地机器人加入或者退出；在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。本专利技术实施例的第二方面，提供一种可扩展扫地多机器人系统，所述系统包含多个扫地机器人，所述系统包括:信息获取单元，用于获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和；判断单元，用于判断是否有扫地机器人加入或者退出；调整单元，用于所述判断单元判断结果为是时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是:本专利技术实施例可以根据扫地机器人数量的变化，自动调整各机器人的扫地剩余区域面积，以获得更好的打扫效果，提高打扫的效率。而且本专利技术实施例操作方便、实现简单，对硬件要求较低，从而有利于降低产品成本，使得产品适用面更广，具有较强的易用性和实用性。【专利附图】【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的可扩展扫地多机器人方法的实现流程图；图2是本专利技术第二实施例提供的可扩展扫地多机器人系统的组成结构图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。实施例一:图1示出了第一实施例提供的可扩展扫地多机器人方法的实现流程，该方法过程详述如下:在步骤SlOl中，获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和。在本实施例中，可先获取参与扫地的机器人的数量，再获取各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，基于获取的各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，计算扫地剩余区域总面积。进一步的，还包括获取各参与扫地的机器人的扫地能力。在步骤S102中，判断是否有扫地机器人加入或者退出，在判断结果为“是”时，执行步骤S103，否则继续判断。在本实施例中，系统可以实时监测是否有扫地机器人加入或者退出。进一步的，为了增强与用户的交互性，本实施例还可以提供一交互操作界面，接收用户通过所述交互操作界面输入的扫地机器人加入或者退出请求信息，所述请求信息包含扫地机器人加入或者退出的数量。作为本专利技术的另一示例，在显示所述交互操作界面之前，还可以预先设置一启动指令，系统在接收到所述启动指令时，显示所述交互操作界面。本实施例所述启动指令可以优选为:在监测到用户在系统触摸屏上的触摸动作为两点触摸且滑动轨迹为纵向相对滑动后，判断两触摸点纵向相对滑动的位移是否同时大于预设的第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否小于预设的第二阈值、且所述两触摸点滑动的速度是否同时大于预设的第三阈值；或者在监测到所述触摸动作为两点触摸且所述滑动轨迹为相反方向滑动后，判断两触摸点相反方向滑动的位移是否同时大于预设的第一阈值、所述两触摸点最终落点的距离差是否大于预设的第四阈值、且所述两触摸点滑动的速度是否同时大于预设的第三阈值，若是(即上述三个条件判断结果都为“是”)，则判定为所述启动指令；若否(上述三个条件的判断结果至少有一个为“否”)，则不执行，结束当前操作。在步骤S103中，在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人。具体的是，在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人；在有扫地机器人退出时，获取退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积，调整剩余扫地机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人，同时使得退出的扫地机器人的扫地剩余区域面积被至少一部分剩余扫地机器人覆盖。进一步的，所述在有扫地机器人加入时，获取新加入扫地机器人的扫地能力以及所述各参与扫地的机器人的扫地能力，基于新加入扫地机器人的扫地能力、所述各参与扫地的机器人的扫地能力以及扫地剩余区域总面积计算扫地机器人加入后各个机器人的扫地剩余区域面积，并将计算出的所述扫地剩余区域面积发送给对应的扫地机器人包括:获取各参与扫地的机器人的扫地能力及相应的扫地剩余区域面积，其中，第i个参与扫地的机器人记为Ri，第i个参与扫地的机器人的扫地能力记为Ci，第i个参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积记为Ai ；新加入的扫地机器人记为Rm+1，获取Rm+1的扫地能力Cm+1 ；扫地机器人Rlrt加入后各个机器人的扫地剩余区域面积为【权利要求】1.一种可扩展扫地多机器人方法，应用于包含多个扫地机器人的系统，其特征在于，所述方法包括: 获取扫地剩余区域总面积，所述扫地剩余区域总面积为各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积之和； 判断是否有扫地机器人加入或者退出； 在有扫地机器人加入或者退出时，基于所述扫地剩余区域总面积，调整所述各参与扫地的机器人的扫地剩余区域面积，并将调整后的扫地剩余区域面积发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱定局，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：