用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法，所述方法包括在所述车辆的周围环境的图像的至少一个图像区域中确定（421）线结构的步骤、确定（425）第一线结构的第一消失区域的位置和第二线结构的第二消失区域的位置的步骤以及基于所述第一消失区域的位置和所述第二消失区域的位置求取在所述图像中成像的干扰对象的步骤，所述干扰对象代表位于所述车辆的周围空气中的对象。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及一种用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法，所述方法包括在所述车辆的周围环境的图像的至少一个图像区域中确定（421）线结构的步骤、确定（425）第一线结构的第一消失区域的位置和第二线结构的第二消失区域的位置的步骤以及基于所述第一消失区域的位置和所述第二消失区域的位置求取在所述图像中成像的干扰对象的步骤，所述干扰对象代表位于所述车辆的周围空气中的对象。【专利说明】用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法和设备
本专利技术涉及一种用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法、一种相应的设备以及一种相应的计算机程序产品。
技术介绍
雨水或者下落的雪花限制了车辆驾驶员的视域。在后公开的DE102010030616涉及一种用于在摄像机图像序列的至少一个摄像机图像中识别干扰对象的方法。
技术实现思路
在所述背景下，借助本专利技术提出根据主权利要求的用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法、使用这种方法的设备以及相应的计算机程序产品。由相应的从属权利要求和以下的说明书得到有利的构型。车辆驾驶员的视力可能受位于空气中的干扰对象——例如雨滴或雪花损害。通过车辆的摄像机可以检测所述干扰对象。在车辆行驶时，位于摄像机附近的干扰对象由于其与摄像机近的距离而相比于进一步远离摄像机的场景对象、例如行车道标记或行车道边界更快地运动通过摄像机的图像。在摄像机的图像的曝光时间期间，由于干扰对象相对于摄像机的运动，干扰对象作为线结构出现在图像中。通过干扰对象引起的线结构提供用于车辆自身运动的估计。线结构在一个共同的消失点消失。所述消失点可以与表征以下行车道走向的线的消失点进行比较:车辆在所述行车道上运动。如果由干扰对象引起的线结构的消失点与表征行车道走向的线的消失点位于不同的位置上，则这表明干扰对象的存在。如果与此相反在图像中存在的线和线结构的所有或者至少一大部分在同一个消失点消失，所述消失点相应于行车道走向的消失点，则这表明不存在干扰对象。有利地，由干扰对象的识别也能够推断出恶劣天气状况或者普遍推断出受限制的能见度情况。关于干扰对象的信息能够由车辆的辅助系统来使用。这种辅助系统例如为以下功能:夜视辅助、警告行人、自适应光控制、车道偏离警告或交通标识识别。在此所提出的方式能够与用于识别干扰对象的其他方法组合。由此，能够在不同的条件下可靠地识别干扰对象。例如，通过在此所提出的方式也使得可能的是，在夜间在利用自身的主动的行车道照明地情况下探测降雪和降雨并且将所述信息提供给其他的辅助系统。本专利技术涉及以一种用于识别车辆的周围空气中的干扰对象的方法，所述方法包括以下步骤:在车辆的周围环境的图像的至少一个图像区域中确定线结构；确定多个线结构中的第一线结构的第一消失区域的位置以及第二线结构的第二消失区域的位置；基于所述第一消失区域的位置以及所述第二消失区域的位置求取在图像中成像的干扰对象，所述干扰对象代表位于车辆的周围空气中的对象。车辆可能例如涉及在行车道上、例如在街道上运动的载客汽车或载货汽车。干扰对象可能涉及位于空气中的限制车辆驾驶员的视距的对象。所述干扰对象可能尤其位于车辆前方区域中大约驾驶员眼睛高度上或者下方。所述干扰对象可能例如涉及雪花、雨滴、扬起的或下落的树叶、沙子、泥土或者昆虫。所述干扰对象可能悬浮在空气中或者在空气中运动。图像可以代表在车辆处布置的图像检测装置——例如摄像机对车辆周围环境的拍摄。所述图像可以成像周围环境的在行驶方向上位于车辆前方的一个区段。所述图像区域可能示出图像的一个片段。所述图像区域可以围绕图像检测装置的光轴线居中对齐。在图像区域中，线结构可以是在主方向上延伸的结构。线结构例如可以通过在图像的亮度走向中的边缘探测来求取。第一线结构可能由车辆的周围环境中的线状对象——例如行车道标记引起。这种线状对象在图像中成像为线状结构。第二线结构可能通过以下方式引起:在图像的曝光时间期间干扰对象横向于摄像机平面运动。为了得到合适的第二线结构，可以选择相应大的曝光时间。所述曝光时间可以根据车辆的速度来选择。在高速度时可以选择相比于低速度时更短的曝光时间。在划分的步骤中，可以将线结构划分为第一线结构和第二线结构。为了将线结构划分为第一线结构和第二线结构，可以将所识别的线结构与所存储的线结构进行比较。第一线结构尤其可以通过对象识别来这样识别。消失区域可以是消失点或一个限定的区域，其中，所属的线结构交叉。在图像区域中可以通过所识别的线结构的延长来求取所述消失点。对此可以使用合适的算法。消失区域的位置可能位于图像区域内或者图像区域外。第一线结构的消失区域的位置可能位于对于车辆驾驶员可见的地平线的高度上。如果这些消失区域的位置彼此间隔开，则这表明在图像中成像的干扰对象的存在。关于所识别的存在的信息可以通过合适的接口提供给车辆的一个或多个其他的系统。所述方法可以包括选择通过车辆的前照灯照明的区域在图像中的成像作为所述至少一个图像区域的步骤。前照灯的光不仅照射道路标记而且照射干扰对象。在此产生的反射在图像中可良好地识别。这使得线结构的确定变得容易。在划分的步骤中可以选择线结构中的那些标记车辆的行驶路段的走向的线结构作为第一线结构。所述行驶路段的走向可通过所成像的侧面行车道标记或中间行车道标记、通过护栏、路缘石、路肩、路边栽培、停放的车辆、光链或者类似物识别。通过合适地分析处理图像，可以识别标记行驶路段的走向的对象。这种对象可能已经具有线结构。这例如在实线行车道边界线的情况下是这种情形。也可以将多个这种对象布置成一行并且连接成一个线结构。这例如在虚线中心线的情况下是可能的。在划分的所述步骤或另一个步骤中可以选择线结构中的那些不代表车辆的行驶路段的走向的标记的线结构作为第二线结构。这种线结构可能尤其由干扰对象引起。由于干扰对象的运动而不能够清晰地示出第二线结构。如果不存在干扰对象，则也没有相应的第二线结构。在确定第二消失区域的位置的步骤中可以确定以下消失区域作为第二消失区域:在所述消失区域中第二线结构的大多数消失。以这种方式能够滤除不标记道路走向的并且也不是由干扰对象引起的线结构。在确定的步骤中可以确定第二线结构的另一个第二消失区域的另一个位置。在这种情形中，还基于另一个第二消失区域的另一个位置来实施求取在图像中成像的干扰对象的步骤。例如可以将来自不同的图像区域的第二线结构分配给所述第二消失区域和所述另一个第二消失区域。由此可以考虑，由于气流的原因干扰对象围绕车辆或者摄像机偏转，并且由此改变其方向。所述方法可以包括当第二消失区域的位置位于第一消失区域的上方或下方时提供关于干扰对象的存在的信息的步骤。下面在此可通过行车道的所成像的以下区段定义:所述区段在图像中最靠近车辆。可以预给定消失区域之间的最小距离作为用于干扰对象的存在的其他标准。以下也可以是用于干扰对象的存在的标准:在图像中这些消失区域的中心点之间的连线垂直于地平线或者与地平线成钝角。根据一种实施方式，可以将关于干扰对象的存在的信息提供给车辆的光功能的接口。例如可以根据干扰对象的存在或不存在来调节车辆照明。替代地或附加地，可以将所述信息提供给车辆的其他辅助系统或者也可以将所述信息作为警告提供给车辆驾驶员。此外，本专利技术实现了一种用于识别车辆的周围空气中的干扰对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·法贝尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：