控制驱动一个被驱动体的多个电动机的电动机控制装置制造方法及图纸

一种电动机控制装置，控制用于驱动沿着一个移动轴移动的一个被驱动体（7）的多个电动机（5、5’），其特征在于，具备：第一物理量检测部（21），其在多个电动机（5、5`）处于励磁状态时，检测与电动机（5、5’）和被驱动体中的任意一方相关联的第一物理量；警告生成部（22），其根据电动机（5、5’）的状态，在第一定时生成与多个电动机（5、5’）中的至少一个电动机（5、5’）有关的警告；第一状态切换部（23），其在上述第一定时将成为警告的原因的电动机（5、5’）从励磁状态切换为非励磁状态；制动器指示部（24），其为了在从警告生成时开始经过了预先设定的制动器动作完成时间时的第二定时，将用于制动被驱动体的制动器从释放状态设为施加状态，而向制动器发出指示；状态切换定时设定部（25），其根据上述第一物理量，将把成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态的状态切换定时设定为上述第一定时和上述第二定时中的任意一方；第二状态切换部（26），其在上述状态切换定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】在本专利技术提供的控制驱动一个被驱动体的多个电动机的电动机控制装置中，状态切换部（23）在警告生成时的定时将成为警告的原因的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。状态切换定时设定部（25）根据与电动机和被驱动体中的任意一方相关联的物理量，设定将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态的状态切换定时。状态切换部（26）在所设定的状态切换定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。【专利说明】控制驱动一个被驱动体的多个电动机的电动机控制装置
本专利技术涉及一种电动机控制装置，其控制用于驱动沿着一个驱动轴移动的一个被驱动体的多个电动机。
技术介绍
在控制用于驱动在机床、机器人等中沿着一个移动轴(例如被驱动体有可能由于重力的影响而移动的重力轴)移动的一个被驱动体的至少一个电动机时，如果根据电动机温度等与电动机相关联的物理量检测出电动机的异常，则生成警告，在从警告生成时开始经过了预先设定的制动器动作完成时间时，将制动被驱动体的制动器从释放状态设为施加状态。在这样生成警告的情况下，无法正常控制电动机。因此，必须将电动机从励磁状态(驱动状态)切换为非励磁状态(非驱动状态)。为此，提出了例如在日本专利第2954616号公报中所记载那样的在与警告生成时相同的第一定时将电动机从励磁状态切换为非励磁状态的电动机控制装置、例如日本专利第2898288号公报所记载那样的在与从警告生成时开始经过了预先设定的制动器动作完成时间时相同的第二定时将电动机从励磁状态切换为非励磁状态的电动机控制装置等。另一方面，提出了例如日本特开平7-110714号公报所记载那样的电动机控制装置，其由于被驱动体为大型而在一个电动机中转矩不足无法进行加减速等理由，为了通过多个电动机驱动被驱动体而控制多个电动机。在通过多个电动机驱动一个被驱动体时生成与多个电动机中的一个电动机有关的警告的情况下，无法正常地控制成为警告的原因的电动机。因此，必须在上述第一定时将成为警告的原因的电动机从励磁状态切换为非励磁状态，并且在上述第一定时和上述第二定时中的任意一方的定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。但是，在为了通过多个电动机驱动一个被驱动体而控制这些多个电动机的现有的电动机控制装置中，并不根据与电动机和被驱动体中的至少一方相关联的物理量来设定将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态的定时，因此有时对电动机和与电动机相关联的系统(例如包含移动轴的进给丝杆机构)中的至少一方产生坏影响。例如，在控制用于驱动沿着一个重力轴移动的一个被驱动体的多个电动机时在被驱动体静止的状态下生成与多个电动机中的一个电动机有关的警告的情况下，如果在上述第一定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态，则从警告生成时开始到经过预先设定的制动器动作完成时间为止的期间被驱动体下落，有时被驱动体对其他物体(例如配置在机床的工作台上的工件)产生干扰。另外，在控制用于驱动沿着一个重力轴移动的一个被驱动体的多个电动机时生成与多个电动机中的一个电动机有关的警告的情况下，如果在上述第二定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态，则在成为警告的原因的电动机不生成转矩的状态下生成成为警告的原因的电动机以外的电动机的转矩。为了将警告生成后的被驱动体的加速度设为与警告生成前的被驱动体的加速度相同，必须相对于在警告生成前生成的转矩的大小，增大在警告生成后由成为警告的原因的电动机以外的电动机生成的转矩的大小。例如，在由2个电动机驱动一个被驱动体的情况下，必须将成为警告的原因的电动机以外的电动机设为警告生成前生成的转矩的大小的约2倍大小的转矩。通过这样增大转矩的大小，电动机和包含电动机的系统的负荷的大小增大，有时对电动机和包含电动机的系统产生坏影响。
技术实现思路
本专利技术的目的在于:提供一种电动机控制装置，其在生成了与用于驱动沿着一个移动轴移动的一个被驱动体的多个电动机中的至少一个电动机有关的警告时，能够根据与电动机和被驱动体中的至少一方相关联的物理量，在适当的定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。为了实现上述目的，电动机控制装置控制用于驱动沿着一个移动轴移动的一个被驱动体的多个电动机，其特征在于，具备:第一物理量检测部，其在多个电动机处于励磁状态时，检测与电动机和被驱动体中的任意一方相关联的第一物理量；警告生成部，其根据电动机的状态，在第一定时生成与多个电动机中的至少一个电动机有关的警告；第一状态切换部，其在第一定时将成为警告的原因的电动机从励磁状态切换为非励磁状态；制动器指示部，其为了在从警告生成时开始经过了预先设定的制动器动作完成时间时的第二定时将制动被驱动体的制动器从释放状态设为施加状态，而向制动器发出指示；状态切换定时设定部，其根据第一物理量，将把成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态的状态切换定时设定为第一定时和第二定时中的任意一方；第二状态切换部，其在状态切换定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。 优选第一物理量包含在警告生成时在成为警告的原因的电动机以外的电动机中产生的转矩的大小和在警告生成时一个被驱动体沿着一个移动轴移动的速度中的至少一方。优选电动机控制装置还具备:第二物理量检测部，其在从警告生成时开始到预先设定的制动器动作完成时间为止的期间检测与电动机相关联的第二物理量；状态切换定时变更部，其根据第二物理量，将状态切换定时被设定为第二定时的电动机的状态切换定时从第二定时变更为检测第二物理量时的第三定时。优选第二物理量包含施加到状态切换定时被设定为第二定时的电动机的负荷的大小和施加到移动轴的机械扭转的大小中的任意一方。优选移动轴是被驱动体有可能由于重力的影响而移动的重力轴。【专利附图】【附图说明】通过参照以下的附图，可以更明确地理解本专利技术。图1是应用了电动机控制装置的系统的框图。图2是图1的电动机控制装置的框图。图3是电动机控制装置的动作的流程图。【具体实施方式】以下，参照附图，说明控制用于驱动一个被驱动体的多个电动机的电动机控制装置。但是，请理解本专利技术并不限于附图或者以下说明的实施方式。图1是应用了电动机控制装置的系统的框图。图1所示的系统被用于机床、机器人等中，具备作为交流电源的三相交流电源1、变换器2、作为DC连接部的平滑用电容器3、逆变器4、4’、作为电动机的旋转型伺服电动机5、5’、制动器6、被驱动体7、进给丝杆机构8、速度检测器9、旋转角度检测器10、10’、温度检测器11、11’、逆变器控制装置12、12’、电动机控制装置13、上位控制装置14。变换器2例如由多个(在三相交流的情况下是6个)整流二极管构成，将从三相交流电源I供给的交流电变换为直流电。平滑用电容器3为了对由变换器2的整流二极管整流后的电压进行平滑化而与变换器2并联连接。逆变器4与平滑用电容器3并联连接，例如由多个(在三相交流的情况下是6个)晶体管构成，根据后面说明的PWM信号Vpwm进行晶体管的导通截止动作，由此将由变换器2变换后的直流电变换为交流电。逆变器4’与平滑用电容器3并联连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动机控制装置，控制用于驱动沿着一个移动轴移动的一个被驱动体（7）的多个电动机（5、5’），其特征在于，具备：第一物理量检测部（21），其在多个电动机（5、5`）处于励磁状态时，检测与电动机（5、5’）和被驱动体中的任意一方相关联的第一物理量；警告生成部（22），其根据电动机（5、5’）的状态，在第一定时生成与多个电动机（5、5’）中的至少一个电动机（5、5’）有关的警告；第一状态切换部（23），其在上述第一定时将成为警告的原因的电动机（5、5’）从励磁状态切换为非励磁状态；制动器指示部（24），其为了在从警告生成时开始经过了预先设定的制动器动作完成时间时的第二定时，将用于制动被驱动体的制动器从释放状态设为施加状态，而向制动器发出指示；状态切换定时设定部（25），其根据上述第一物理量，将把成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态的状态切换定时设定为上述第一定时和上述第二定时中的任意一方；第二状态切换部（26），其在上述状态切换定时将成为警告的原因的电动机以外的电动机从励磁状态切换为非励磁状态。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：手塚淳一，小川肇，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：