【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及一种倒立摆系统，轮式倒立摆便是倒立摆系统中的一类。一种基于悬架机构的轮式倒立摆，包括摆臂、控制箱、支架、车轮、弹簧、底座和电机，摆臂、控制箱固定在支架上，电机与车轮相连，电机固定在底座上，底座与支架之间装有悬架机构，悬架机构由四个弹簧组成，弹簧在支架与底座之间通过螺栓螺母连接。传统倒立摆系统中的摆臂只能在二维平面中摆动，但是基于悬架机构的轮式倒立摆，由于有悬架机构连接着底座与支架，因此摆臂能够在三维方向上摆动，并且遭遇崎岖路面时，具有很好的稳定性。【专利说明】一种基于悬架机构的轮式倒立摆
本技术是关于一种用于科研或教学的实验装置，尤其是一种倒立摆。
技术介绍
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题:如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力；同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途。倒立摆的控制问题就是使摆臂尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆臂到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。轮式倒立摆便是倒立摆中的一种，其物理模型是建立在由两个车轮左右平行布置、可移动的小车车体上，每个车轮都与电机的输出轴相连接。通过控制电机的转速来控制两个车轮使车体在运动时，能够保持倒立摆的摆臂在二维平面内的平衡。倒立摆按照摆臂的数量分为单级倒立摆、二级倒立摆、多级...
【技术保护点】
一种基于悬架机构的轮式倒立摆，包括摆臂、控制箱、支架、车轮、弹簧、底座和电机，其特征在于，摆臂、控制箱固定在支架上，电机与车轮相连，电机固定在底座上，底座与支架之间装有悬架机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：石祥，许哲，何青义，魏鹏，牟晓华，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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