【技术实现步骤摘要】
—种六自由度狭窄足印双足竞步机器人
本专利技术涉及一种六自由度机器人，特别涉及一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人。
技术介绍
人形机器人是高阶、非线性、非完整约束的多自由度系统，是机器人领域中的巅峰，代表了机器人科技的发展现状，但其机械结构和控制系统相对复杂。如一个能完成倒立、前翻、侧翻、劈叉的人形机器人，需要10个电机来控制其10个关节，要保证机器人动作过程中的稳定性和可靠性，需要对其进行力学分析和运动控制。由于其结构和动作的复杂性，其力学分析和运动控制也相对复杂，所以对对人形机器人感兴趣的初学者来讲，需要一种简单的机器人结构，使其从力学分析和运动控制等方面，多角度的研究、熟悉机器人。通过研究六自由度狭窄足印双足竞步机器人的机械构造和机械传动，可以使对人形机器人感兴趣的初学者迅速上手，也可通过对机器人进行步态规划和行走控制，使其完成各种比较复杂的动作，实现娱乐。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种具有双足结构的六自由度狭窄足印机器人的机械结构，该结构通过电机驱动六个关节，使机器人的重心左右移动，进而实现机器人前进，同时该机器人还能完成前翻、后翻动作，从而方便机器人初学者学习和了解竞步机器人的主体结构； 本专利技术的技术方案为:该系统包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、电机、电池与控制板；膝部U形件与踝部U形件十字固定连接之后，各与一电机扭力输出轴相连；髋部U形件与一电机扭力输出轴相连；踝部U形件所连电机通过直角固定件与脚底板固定连接，其电机的扭力输出轴与脚底板方向与机器人前进方向平行；脚底板长度方向与...
【技术保护点】
一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人，其特征在于，包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、舵机、电池和控制板；膝部U形件与踝部U形件十字固定连接，并各与一舵机扭力输出轴相连；髋部U形件与一舵机输出轴相连；踝部U形件所连舵机通过直角固定件与脚底板固定连接；膝部U形件所连舵机与髋部U形件所连舵机通过连接板固定连接；髋部U形件与顶板固定连接；连接板上固定有电池；两髋部U形件之间固定有控制板。
【技术特征摘要】
1.一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人，其特征在于，包括顶板、髋部U形件、连接板、膝部U形件、踝部U形件、直角固定件、脚底板、舵机、电池和控制板；膝部U形件与踝部U形件十字固定连接，并各与一舵机扭力输出轴相连；髋部U形件与一舵机输出轴相连； 踝部U形件所连舵机通过直角固定件与脚底板固定连接；膝部U形件所连舵机与髋部U形件所连舵机通过连接板固定连接；髋部U形件与顶板固定连接；连接板上固定有电池；两髋部U形件之间固定有控制板。2.根据权利要求1所述的一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人，其特征在于，所述的膝部U形件与踝部U形件尺寸相同。3.根据权利要求1所述的一种六自由度狭窄足印双足竞步机器人，其特征在于，所述的髋部U形件高度方向尺...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘利，史颖刚，刘振彦，孟革，吴圆圆，韦智荟，贺凯，夏海生，魏秋旭，李维，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：
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