具有安装于末端执行器安装部的盖的多关节机械人制造技术

本发明专利技术提供一种能够保持机械人的末端执行器安装部的卫生状态的多关节机械人。多关节机械人在手腕部具备能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机。减速机具有通过固定要素而固定于手腕部的固定部、能够相对于该固定部转动的转动部、以及设置在转动部的周围的密封要素。在减速机的固定部安装盖，通过该盖覆盖固定要素及密封要素。盖使因固定要素而形成的凸部或凹部平坦化。

【技术实现步骤摘要】
具有安装于末端执行器安装部的盖的多关节机械人
本专利技术涉及多关节机械人。
技术介绍
在食品或者医药品等的生产线上使用的工业用多关节机械人希望是卫生的。为了维持卫生状态，用药液或者水定期清洗机械人。然而，若在机械人的构成部件的表面有凹凸，则有时会附着异物或者残留药液。为了防止这样的问题，想到将相对运动的部件之间形成为迷宫构造。例如，日本特开昭63-123688号公报提出了在驱动侧的旋转台和固定侧的支架之间形成防水构造的技术。臂的前端部是机械人离产品最接近的地方，尤其需要是卫生的。然而，安装于臂的前端部的末端执行器是使用者根据用途来选择的部件，其构成为多种多样。因此，预先使臂的前端部和末端执行器之间形成为迷宫构造是困难的。期待能够保持机械人的末端执行器安装部的卫生状态的多关节机械人。
技术实现思路
根据本申请的第1个专利技术提供多关节机械人，其具备臂、形成于该臂的末端的手腕部、以及设置在该手腕部并能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机，所述减速机具有通过固定要素而固定于所述手腕部的固定部、能够相对于该固定部转动的转动部、以及设置在所述转动部的周围的密封要素，在所述减速机的所述固定部安装盖，该盖覆盖因所述固定要素而形成于所述固定部的凸部或者凹部，并且以所述密封要素不露出至外部空间的方式覆盖所述密封要素。根据本申请的第2个专利技术提供多关节机械人，在第1个专利技术中，在所述盖和所述减速机之间存在能够弹性变形的薄片。根据本申请的第3个专利技术提供多关节机械人，所述盖通过与所述固定要素不同的第2固定要素而安装于所述减速机的所述固定部，为了闭塞因所述第2固定要素而形成的第2凹部，在所述第2凹部设置具有相对于所述第2凹部互补的形状的闭塞要素。这些以及其他的本专利技术的目的、特征以及优点参照附图所表示的本专利技术的例示实施方式的详细说明，将变得更加清楚。附图说明图1是表示能够应用本专利技术的多关节机械人的例子的概略剖视图。图2是将图1的区域II放大而表示的局部放大图。图3是表示第1实施方式的机械人的末端执行器安装部的分解立体图。图4是表示第1实施方式的机械人的末端执行器安装部的立体图。图5是表示第1实施方式的机械人的末端执行器安装部的剖视图。图6是表示安装于图3～图5的末端执行器安装部的盖的立体图。图7是表示第2实施方式的机械人的末端执行器安装部的分解立体图。图8是表示第2实施方式的机械人的末端执行器安装部的剖视图。图9是表示第3实施方式的机械人的末端执行器安装部的立体图。图10是表示第3实施方式的机械人的末端执行器安装部的剖视图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的实施方式进行说明。请留意图示的实施方式的各构成要素有时为了助于本专利技术的理解而其比例尺根据实用的方式进行了变更。图1是能够应用本专利技术的多关节机械人10的例子的概略剖视图。多关节机械人10是一般类型的工业用机械人。机械人10具备：设置在设置面的基座12；经由关节30而与基座12连结的旋转台20；在基端经由关节32而与从旋转台20的一边缘大致直角延伸的延长部20a连结且在末端具有关节34的第1臂22；经由关节34而与第1臂22连结的第2臂24；经由关节36而与第2臂24连结的第3臂26；以及形成于第3臂26的末端的手腕部14。各关节30、32、34、36经由减速机50、52、54、56而通过马达40、42、44、46围绕轴线X1、X2、X3、X4转动。这样的机械人10的结构以及动作方式是周知的，所以在本说明书中省略详细的说明。图2是将图1中用虚线包围的区域II放大而表示的局部放大图。即，图2是放大关节32及其周围而进行表示。减速机52具有通过螺栓60固定于第1臂22的固定部52a、能够相对于固定部52a转动的转动部52b、设置在转动部52b周围的环状的密封要素62。虽未图示，但转动部52b还具有与马达42的输出轴连结的输入部以便与马达42连动地转动，以及相对于输入部以规定的减速比转动的输出部。减速机52的输出部与旋转台20的延长部20a连结，由此，关节32围绕轴线X2转动。密封要素62是不妨碍减速机52的转动部52b转动，而赋予防尘性以及防水性的公知的密封要素。从图2可知，旋转台20的延长部20a的与螺栓60的头部60a对置的表面形成有朝向头部60a的相反一侧凹陷的凹处20b。这些凹处20b相对于螺栓60的头部60a具有互补的形状。而且，延长部20a的上边缘20c以及下边缘20d分别沿着螺栓60的头部60a的侧面延伸。这样，旋转台20的延长部20a在与减速机52的固定部52a之间形成迷宫构造。通过这样的迷宫构造，因螺栓60的头部60a而形成于减速机52的固定部52a的凸部被覆盖，凸部不会露出至外部空间。换言之，减速机52的固定部52a的外表面被平坦化。机械人10的构成部件的表面被平坦化在防止异物的附着、清洗用药液的残留的点上有利。也可以将图示的延长部20a的上边缘20c以及下边缘20d沿着螺栓60的侧面进一步延长，覆盖减速机52的固定部52a的整个侧面。并且，密封要素62被旋转台20的延长部20a覆盖，不会露出至外部空间。由此，防止在高压清洗机械人10时，密封要素62直接接触到清洗液。因此，根据这样的结构，能够防止清洗液进入减速机52的内部，并且防止密封要素62被破坏而破坏密封作用。再次参照图1，对设置在位于离基座12最远一侧的第3臂26的前端的手腕部14进行说明。手腕部14具有能够围绕轴线X5转动的关节70和能够围绕与轴线X5正交的轴线X6转动的关节72。关节70经由未图示的减速机而通过同样未图示的马达而转动。关节72经由减速机58而通过未图示的马达而转动。未图示的减速机以及马达例如被收纳于第3臂26的内部或者设置在手腕部14且围绕轴线X5转动的壳体16的内部。配置在手腕部14的末端的减速机58具有将由马达产生的动力传递到未图示的末端执行器的作用。减速机58作为可收纳种种末端执行器例如用于把持工件的把持机构或者传感器等作业工具的末端执行器安装部80发挥作用。因此，若末端执行器被安装于手腕部14，则末端执行器经由减速机58而通过马达围绕轴线X6转动。图3是表示第1实施方式的机械人的末端执行器安装部80的分解立体图，图4是表示末端执行器安装部80的立体图，图5是表示末端执行器安装部80的剖视图。末端执行器安装部80具备将马达的动力以规定的减速比传递到末端执行器的减速机58和通过4根螺栓82而安装于减速机58的盖100。减速机58具有固定要素例如通过螺栓84固定于壳体16的固定部58a、能够相对于固定部58a转动的转动部58b、以及设置在转动部58b的周围的密封要素86。减速机58的固定部58a在周向上，在隔着规定间隔的多个地方通过螺栓84固定。在减速机58的固定部58a的周向上隔着规定的间隔形成有收纳用于固定盖100的螺栓82的螺丝孔88。密封要素86是在图3以及图5中以黑色填涂的环状的部件。图6是表示安装于图3的末端执行器安装部80的盖100的立体图。图6是从与作为末端执行器安装面发挥作用的盖100的大致平坦的表面100a相反侧的背面100b观察的图。盖100具备具有圆形的轮廓的外周面100c。盖100是具有从外周面100c向半径方向内侧延伸的外周部102和朝向表面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多关节机械人（10），具备臂（26）、形成于该臂（26）的末端的手腕部（14）、以及设置在该手腕部（14）并能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机（58），多关节机械人（10）的特征在于，所述减速机（58）具有通过固定要素（84）而固定于所述手腕部（14）的固定部（58a）、能够相对于该固定部（58a）转动的转动部（58b）、以及设置在所述转动部（58b）的周围的密封要素（86），在所述减速机（58）的所述固定部（58a）安装盖（100），该盖（100）覆盖因所述固定要素（84）而形成于所述固定部（58a）的凸部或者凹部，并且以所述密封要素（86）不露出至外部空间的方式覆盖所述密封要素（86）。

【技术特征摘要】
2012.08.31 JP 2012-1912811.一种多关节机械人(10)，具备臂(26)、形成于该臂(26)的末端的手腕部(14)以及设置在该手腕部(14)并能够收纳末端执行器且向所述末端执行器传递动力的减速机(58)，所述减速机(58)具有通过固定要素(84)而固定于所述手腕部(14)的固定部(58a)、以及能够相对于该固定部(58a)转动的转动部(58b)，多关节机械人(10)的特征在于，上述减速机(58)还具备设置在所述转动部(58b)的周围的密封要素(86)，在所述减速机(58)的所述固定部(58a)安装盖(100)，该盖(100)覆盖因所述固定要素(84)而形成...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边秀之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：