用于泊车引导的加装组件制造技术

本发明专利技术涉及一种用于求取车辆（10）与位于车辆侧面的对象（12）之间的相对位置的方法以及一种具有用于实施所述方法的构件的加载组件。首先在所述车辆（10）从所述对象（12）旁驶过时通过至少一个侧面的对象检测传感器（14）检测所述对象（12）。通过在所述车辆（10）中设置的摄像机系统（22）检测车辆运动（30），所述摄像机系统在不同的拍摄时刻（48、50）产生视频图像（36、38）。随后进行所检测的车辆运动（30）与所述摄像机系统（22）在车辆中的装配位置（44）、所述至少一个对象检测传感器（14）的位置和参考点（46）的关联。随后确定所述车辆（10）相对于之前检测的对象（12）的变化的相对位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于泊车引导的加装组件
本专利技术涉及一种用于求取车辆与对象之间的相对位置的方法以及一种用于实施所述方法的装置。
技术介绍
DE102006/010295A1涉及一种用于道路交通中的对象检测的立体摄像机系统。为了速度检测使用一种摄像机系统。所述摄像机系统包括至少两个不同种类的图像摄取装置。各个图像摄取装置的摄取范围至少部分重叠并且图像摄取装置的数据拼接成一个3D图像。在一种特别构型中提供在不同的谱范围中敏感的图像摄取装置。DE102005/003354A1涉及一种用于检测速度、特别是碰撞对象与车辆之间的相对速度的摄像机。在碰撞对象接近车辆的过程期间在不同的测量时间检测相对速度以及碰撞对象与车辆之间的距离。根据相对速度和距离的测量值预先计算可能的碰撞时刻。与测量时间一起存储相对速度和距离的测量值和/或预先计算的真实碰撞时刻，以及检测车辆与碰撞对象的实际碰撞时刻。将实际碰撞时刻与预先计算的可能碰撞时刻进行比较并且如此选择相对速度的测量值，使得所属的预先计算的可能碰撞时刻具有与实际碰撞时刻的最小偏差。DE10221513A1公开了一种用于求取速度的图像分析装置。公开了用于在显示单元上以与原始格式在宽度高度比例方面不同的显示格式显示以原始格式电子检测的原始图像作为变形的显示图像。确定具有至少一个转换部分的变形函数，所述变形函数将原始坐标转换成显示坐标，其中使图像的主区域不变形并且变形地成像图像的周边范围。典型地，驾驶员辅助系统在车辆中提供一个或多个附加装置用于在确定的行驶情况中支持驾驶员。这些附加装置或者子系统例如是SDW(Seitenwarnungssysteme:侧面警告系统)、ABS (Antiblockiersystem:防抱死系统)、ESP(Elektronisches Stabilitatsprogramm:电子稳定程序)、距离调节速度控制器(“AdaptiveCruise Control ”，ACC:自适应巡航控制)或泊车辅助装置(“Park Distance Control”，PDC:泊车距离控制)。特别是在狭窄的调整情况(例如泊车操纵)中或在驾驶员具有仅仅受限的调整可能性的情况中，驾驶员辅助系统可以支持驾驶员。为此，驾驶辅助系统典型地包括被动转向引导，即没有驾驶员的主动转向干预的转向引导。通过这种方式可以在纵向泊车或横向泊车期间支持驾驶员。这样的驾驶辅助系统可以至少部分地成批地集成在车辆中，其中基于超声的泊车辅助装置也作为通过非专业人员可安装的加装组件获得。也存在在困难情况中的操纵时例如在停车楼中通过视听警告和信息支持驾驶员的驾驶员辅助系统。基于倒车摄像机的泊车辅助装置也可以在一种可能的实施形式中实施为容易安装的自加装组件。可以简单地安装在车辆中的加装组件是基于超声的泊车辅助装置。此外，侧面警告系统(SDW)是已知的，其中实现对车辆旁的对象的距离警告，其中这些对象在之前从旁驶过期间由距离传感机构检测并且关于其相对于从旁驶过的车辆的位置被追踪。因此这些对象在警告的时刻不再需要由距离传感机构检测，这导致侧面传感器的省略。在此，概念“虚拟侧面传感器”也是常用的。所述系统与常规的泊车导航功能的区别在于，也可以警告和通知对象和障碍物，即使这些对象和障碍物当前不位于传感机构的检测范围中，其中传感机构可以基于超声或雷达。这通过以下方式成为可能:这些系统在内部由其周围环境形成地图或类似的信息结构，并且这些系统通过当前车辆位置作为基础用于识别危险。出于这个原因，这样的系统需要测距法，即提供当前车辆位置的子系统。在应用侧面警告系统时已经形成的困难是以下情况:为了确定对象位置在不再检测对象的时间中需非常准确地确定相对于所述对象的车辆运动。其原因在于，所进行的与真实位置的偏差的估计(例如在大约IOcm的数量级上)绝对可以导致这样的对象与例如车辆的外视镜的碰撞。出于所述原因，根据侧面警告系统的迄今已知的实施变型方案强制地充分利用车辆的ESP或ABS系统的路径信息。但这又以车辆内部CAN总线(Controller AreaNetwork-Bus:控制器局域网总线)的入口和分别待分析处理的CAN消息的准确知晓为前提。尤其在可加装的系统中，车辆内部的CAN总线的入口非常困难或根本不可能。由此仅仅在非常高的开销的情况下能够实现提供加装组件形式的侧面警告系统(SDW)。
技术实现思路
根据本专利技术提出，基于视频信息确定车辆相对于之前、例如在从旁驶过的范畴中检测的对象的车辆运动。对此，例如在车辆的尾部区域中、在关于车辆的旋转中心——例如后轴线的中心预定义的装配位置中设置有车辆内部的视频摄像机。优选地，在摄像机相对于周围环境的运动方面分析处理其图像。在计算上使所检测的运动与摄像机和对象检测传感器的装配位置相关联。在此，对象传感器例如可以是SDW传感器，其可以作为超声传感器在前方侧面施加在车辆上。根据所述关联确定车辆与之前检测的对象的相对位置变化。遵循根据本专利技术提出的解决方案，进行由通过超声距离传感器、即通过在侧面安装在车辆上的SDW传感器的对象检测得到的信息与基于视频图像的移位识别的车辆运动的组合。优选地，在根据本专利技术提出的解决方案中使用例如在车辆的尾部区域中可固定安装的视频摄像机，其同样如可加装地设计的距离检测传感器那样装配在车辆中，所述距离检测传感器例如根据超声原理工作。加装组件正好包括施加在尾侧的视频摄像机、具有信号输出的控制设备(其是听觉的或视觉的)以及至两个在侧面施加在车辆上的距离检测传感器的连接，所述距离检测传感器优选根据超声距离测量的原理工作。优选在计算上使车辆的所检测的运动与视频摄像机和对象检测传感器和车辆旋转点的固定装配位置相关联。车辆运动的根据本专利技术提出的检测也可以用于被动泊车引导。这理解为用于车辆驾驶员的支持系统，所述支持系统通过转向和行驶指示沿着之前计算的轨迹引导驾驶员并且支持优选在向后方向上进行的泊车操纵。通过根据本专利技术提出的解决方案，车辆内部的数据总线、例如车辆内部的CAN总线的入口不是必要的。由此存在以下可能性:提供不具有与安装在车辆中的其他系统——例如ABS系统或者ESP系统的关联的独立系统，从而加装组件的实施在省去以上访问要求的情况下是可实现的。由此可以非常低成本地、包括仅仅少量构件地构造按照根据本专利技术的用于确定车辆运动和求取碰撞的系统的加装组件。根据本专利技术提出的加装组件的构件是至少两个用于侧面距离警告(SDW)的传感器、一个控制设备以及一个可装配在尾侧的视频摄像机以及所述构件之间的相应数据传输线路。在根据本专利技术提出的解决方案的应用中，通过加装组件除经典地在车辆中安装的测距法以外使用光学测距法，其中后者基于车轮脉冲传感器工作。通过除安装在车辆中的经典测距法以外附加地使用光学测距法可以尤其在小车辆速度的范围中提高经典测距法的精度和可用性。在所述范围中，安装在车辆中的大多车轮脉冲传感器不提供可靠的行驶方向信息，其然而可以在使用光学测距法的情况下通过根据本专利技术提出的装置的光学测距法得到支持。【附图说明】以下根据附图深入描述本专利技术。附图示出:图1:车辆的第一行驶情况，所述车辆经过设置在侧面的对象；图2:在经过所述对象之后并且在接近所述对象时根据图2的车辆的第二行驶情况；图3:根据通过车辆内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于求取车辆（10）与位于所述车辆侧面的对象（12）之间的相对位置的方法，所述方法具有以下方法步骤：a）在所述车辆（10）从旁驶过时通过至少一个对象检测传感器（14）检测所述对象（12）；b）通过设置在所述车辆（10）中的摄像机系统（22）检测车辆运动（30），所述摄像机系统在不同的拍摄时刻（48、50）产生视频图像（36、38）；c）将所检测的车辆运动（30）与所述摄像机系统（22）的装配位置（40）、所述至少一个对象检测传感器（14）和车辆旋转点（46）的位置相关联；d）确定所述车辆（10）相对于之前根据方法步骤（a）检测到的对象（12）的相对位置变化。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.06.15 DE 102011077555.21.一种用于求取车辆(10)与位于所述车辆侧面的对象(12)之间的相对位置的方法，所述方法具有以下方法步骤: a)在所述车辆(10)从旁驶过时通过至少一个对象检测传感器(14)检测所述对象(12)； b )通过设置在所述车辆(10 )中的摄像机系统(22 )检测车辆运动(30 )，所述摄像机系统在不同的拍摄时刻(48、50 )产生视频图像(36、38 ); c)将所检测的车辆运动(30)与所述摄像机系统(22)的装配位置(40)、所述至少一个对象检测传感器(14)和车辆旋转点(46)的位置相关联； d)确定所述车辆(10)相对于之前根据方法步骤(a)检测到的对象(12)的相对位置变化。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机系统(22)在所述车辆运动(30 )期间连续地产生视频图像(36、38 )。3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆运动(30)基于所述视频图像(36、38)相对于根据方法步骤(a)之前检测的对象(12)进行。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在控制设备(18)中在所述摄像机系统(22)相对于所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·朔伊尔勒，M·施耐德，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：