一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机制造方法及图纸

本发明专利技术适用于视觉领域，提供了一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机，方法包括：测量用户置于镜头前的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数；根据预先设置的形状与阈值的对应关系获取临时参照物的形状所对应的临时阈值；启动双目摄像机拍摄临时参照物的左右图像；从左右图像上分别提取出超过临时阈值的特征点，作为强特征点；根据强特征点进行左右图像匹配，以获取像素差；根据像素差、距离及尺寸参数计算并存储双目摄像机的当前参数矩阵。本发明专利技术在不依赖于参照标定模板的情况下，用户可自行选取临时参照物置于镜头，得出当前参数矩阵，实现快速的在线标定，使得计算的三维数据准确，用户体验效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机
本专利技术属于视觉领域，尤其涉及一种双目摄像机的标定方法、装置及双目摄像机。
技术介绍
在计算双目视觉处理三维重建的系统中，摄像机的标定是一个非常关键的步骤，一般双目视觉三维重建系统中，都事先在供应商那里通过标定模板例如平面棋盘格模板对摄像机进行标定，每台摄像机对应计算出一个固定参数矩阵，该参数矩阵用于三维重建的计算，在出厂后这个参数矩阵就固定不会再变化了。但在实际应用中，由于环境因素或者人为因素，可能导致双目摄像机的两个镜头的相对位置发生变化，倘若仍采用原来的固定参数矩阵来计算三维重建，势必会造成计算的三维数据不准确，导致用户体验效果差。综上所述，现有技术中双目摄像机的参数矩阵在出厂时已经固定设置好，无法更改，当实际应用中如两个镜头的相对位置发生变化时若仍采用原来的固定参数矩阵来进行三维重建计算会导致得到的三维数据不准确，用户体验效果差。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种双目摄像机的标定方法，旨在解决现有技术中双目摄像机的参数矩阵在出厂时已经固定设置好，无法更改，当实际应用中如两个镜头的相对位置发生变化时若仍采用原来的固定参数本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双目摄像机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：测量用户置于镜头前的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数；根据预先设置的形状与阈值的对应关系获取所述临时参照物的形状所对应的临时阈值；启动所述双目摄像机拍摄所述临时参照物的左右图像；从所述左右图像上分别提取出超过所述临时阈值的特征点，作为强特征点；根据所述强特征点进行左右图像匹配，以获取所述临时参照物在所述左右图像上的像素差；根据所述像素差、所述距离及所述尺寸参数计算并存储所述双目摄像机的当前参数矩阵。

【技术特征摘要】
1.一种双目摄像机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：接收在线标定命令；启动双目摄像机摄取当前背景色，根据当前背景色向用户提供临时参照物的参考选取颜色，该参考选取颜色与所述当前背景色相差大；测量用户置于镜头前的所述临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数；根据预先设置的形状与阈值的对应关系获取所述临时参照物的形状所对应的临时阈值；启动所述双目摄像机拍摄所述临时参照物的左、右图像；从所述左、右图像上分别提取出超过所述临时阈值的特征点，作为强特征点；根据所述强特征点进行左、右图像匹配，以获取所述临时参照物在所述左、右图像上的像素差；根据所述像素差、所述距离及所述尺寸参数计算并存储所述双目摄像机的当前参数矩阵。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述左、右图像上没有超过所述临时阈值的特征点时，则降低所述临时阈值的值，直到能提取出超过所述临时阈值的特征点为止。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测临时参照物与所述双目摄像机的镜头是否近似平行；当近似平行时则执行所述测量用户置于镜头前的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数的步骤。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量用户置于镜头前的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的形状及尺寸参数的步骤具体为：测量用户置于镜头中心前的与当前背景色相差大且形状方正的临时参照物与镜头的距离、临时参照物的长宽...

【专利技术属性】
技术研发人员：程俊，姜军，陈裕华，吴新宇，肖谦，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：