一种检测后视盲区内车辆的方法及设备技术

本发明专利技术公开了一种检测后视盲区内车辆的方法及设备，属于汽车主动安全技术领域。该方法包括：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角；主控制单元根据第一距离、第一方位角、雷达坐标系的纵轴与雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离，获取第二车辆在盲区坐标系中的坐标；主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的速度和第二车辆在盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在雷达传感器对应的后视盲区中。本发明专利技术提高了检测后视盲区内车的准确度，以及提高了车辆的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种检测后视盲区内车辆的方法及设备
本专利技术涉及汽车主动安全
，特别涉及一种检测后视盲区内车辆的方法及设备。
技术介绍
随着汽车工业的快速发展，以及汽车行驶性能的不断提高，汽车的安全性越来越为人们所重视。由于车辆存在后视盲区，当该车辆变道时，该车辆与后方从后视盲区内行驶过来的车辆会发生碰擦事故，所以为了避免该类事故的发生，检测后视盲区内车辆的方法成为目前亟待解决的问题之一。目前，存在两种检测后视盲区内车辆的方法，包括:第一种、在当前车辆两侧后视镜上分别安装视觉摄像头，通过该视觉摄像头检测当前车辆的后视盲区内是否存在车辆。第二种、在当前车辆尾部的两侧分别安装一个雷达传感器，其中一个雷达传感器作为主雷达传感器，另一个雷达传感器作为从雷达传感器。主雷达传感器检测自身所在一侧区域中出现的目标车辆的相关数据，从雷达传感器检测自身所在一侧区域中出现的目标车辆的相关数据，且从雷达传感器将检测的运行数据发送给主雷达传感器；主雷达传感器根据自身检测的目标数据和从雷达传感器发送的目标数据，确定其和/或从雷达传感器检测出的车辆是否出现在当前车辆的后视盲区内。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题:第一、由于视觉摄像头的探测距离有限且精度较差，所以采用视觉摄像头检测后视盲区内车辆的准确度较低。第二、由于主雷达传感器的运算性能较低，主雷达传感器对从雷达传感器发送的目标数据和其自身检测的目标数据进行运算的时间较长，导致不能及时检测出后视盲区出现的车辆，降低车辆的安全性。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种检测后视盲区内车辆的方法及设备。所述技术方案如下:—方面，提供了一种检测后视盲区内车辆的方法，所述方法包括:主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。其中，所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，包括:所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的横坐标；所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的纵坐标。其中，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，包括:所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。进一步地，所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，包括:所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态；如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。优选地，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中之后，还包括:所述主控制单元获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘的转角角度小于预设角度，则所述主控制单元控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所述报警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘的转角角度小于所述预设角度，则所述主控制单元控制所述报警装置实现二级报警；如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度，则所述主控制单元控制所述报警装置实现三级报警。另一方面，提供了一种检测后视盲区内车辆的设备，所述设备包括:接收模块，用于接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；第一获取模块，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；检测模块，用于根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。其中，所述第一获取模块包括:第一计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的横坐标；第二计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的纵坐标。其中，所述检测模块包括:第三计算单元，用于根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计算所述第一速度在所述盲区坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测后视盲区内车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角；所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。

【技术特征摘要】
1.一种检测后视盲区内车辆的方法，其特征在于，所述方法包括: 主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴之间的夹角； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧； 所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，包括: 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的横坐标； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所述雷达传感器与所述第一后视镜 之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标系中的纵坐标。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，包括: 所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量； 所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，包括: 所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态； 如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。5.如权利要求1-4任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中之后,还包括: 所述主控制单元获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘的转角角度小于预设角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：王陆林，陈军，朱得亚，周俊杰，徐海峰，张世兵，李娟娟，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
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