一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构制造技术

一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构，它包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其中第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第三支链和第四支链的结构完全相同，该两个分支中的连杆的一端通过球铰与动平台相连，该连杆的另一端通过万向铰与定平台连接。本发明专利技术加工制造容易，机构含有四条支链，大大提高了其承载能力，且不需要满足运动副轴线汇交于定点的几何约束条件，适用于重载的场合。

【技术实现步骤摘要】
一种四分支无汇交点ニ自由度转动并联机构
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种并联机构。
技术介绍
ニ自由度转动并联机构是少自由度并联机构ー个重要分支，它在很多场合，诸如船舶、车辆和飞行器上的平台姿态调整与自稳定，医疗器械、摄像机和望远镜定位，以及天线和太阳能电池板方位跟踪等领域，都有非常大的应用前景。ニ自由度转动并联机构包括ニ自由度球面机构和无汇交点ニ自由度转动并联机构，中国专利CN200510122178.4等提出的ニ自由度球面并联机构，必须满足转动副轴线汇交于一定点的几何要求，加工制造非常困难；中国专利CN200710061909.8等提出的无汇交点ニ自由度并联机构大都是有一条仅包含虎克铰的约束分支，承载能力不够大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供ー种加工制造容易、能够提高承载能力的四分支无汇交点ニ自由度转动并联机构。本专利技术的技术方案如下:本专利技术包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其中第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构，包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其特征在于：其第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过转动副与定平台连接；第三支链和第四支链的结构完全相同，该两个分支中的连杆的一端通过球铰与动平台相连，该连杆的另一端通过万向铰与定平台连接；第一支链和第二支链的转动副轴线相互平行并平行于万向铰靠近定平台的轴线，且垂直于移动副的轴线，万向铰与动平台相连的轴线重合。

【技术特征摘要】
1.一种四分支无汇交点二自由度转动并联机构，包括定平台、动平台及连接动平台和定平台的四条支链，其特征在于:其第一支链和第二支链的结构完全相同，该两个分支中的上连杆的一端通过万向铰与动平台连接，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：许允斗，周莎莎，赵永生，姚建涛，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：