控制系统和车辆转向控制系统技术方案

本公开涉及控制系统和车辆转向控制系统。控制系统(10)在指定输入和输出的多个组合的同时，计算到控制目标(20)的输入，该控制目标有m个输入和n个输出(m=n，m和n分别都是大于1的自然数)。反馈控制器(13)针对每个指定的组合基于控制量(y1、y2、......、yn)的目标值(r1、r2、......、rm)和当前值之间的差计算到无干扰控制器(14)的控制输入(ν1、ν2、......、νn)以使得当前值能够跟随目标值。无干扰控制器针对每个指定的组合执行无干扰控制以降低由于n个控制量(y1、y2、......、yn)之间的相互干扰所造成的影响。这降低了需要考虑其相互干扰的输入和输出的组合的数量。因此，可以容易地实现无干扰控制。

【技术实现步骤摘要】
控制系统和车辆转向控制系统
本公开内容涉及对输出多于一个控制量的控制目标进行控制的控制系统。
技术介绍
众所周知控制系统使用控制目标模型进行无干扰控制以消除或除去由控制目标输出的多个控制量引起的相互干扰(参见JP2011-186589A)。这样的无干扰控制通过预先将与相互干扰相当的量添加到控制量来消除相互干扰。通常，控制目标模型、输入信号或输出信号可能遭受意外的扰动。因此，当控制目标具有大量的输入和输出的控制量而造成大量的相互干扰的组合时，在计算传递函数等方面变得难以实现无干扰控制。造成相互干扰的控制系统的示例包括车辆转向控制系统，该车辆转向控制系统取决于车辆上的驾驶员的方向盘操纵来操作多个转向致动器，从而控制前轮和后轮的实际转向角。具体地，致动器包括:电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过对驾驶员对方向盘的转向扭矩进行辅助，可变齿轮传动转向装置，该可变齿轮传动转向装置相对于方向盘的转动角灵活地改变前轮的转动角；以及主动式后轮转向装置，该主动式后轮转向装置相对于方向盘的转动角灵活地改变后轮的转动角。多个致动器的操作输出若干车辆运动属性,例如转向角Θ S、偏转角速度Y和横向加本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统(10,30)，所述控制系统对控制目标(20,40)进行控制，所述控制目标基于多个输入的操作量，即m个输入来提供多个输出的控制量，即n个输出，其中，m=n且m和n分别都是大于1的自然数，所述控制系统包括：多个反馈控制器(13,33)，所述多个反馈控制器中的每一个基于(i)由目标值生成器(12,32)生成的且对应于所述控制量的目标值和(ii)由所述控制目标提供的当前输出值之间的差来计算所述操作量，以及无干扰控制器(14,34)，所述无干扰控制器被设置在(i)所述多个反馈控制器和(ii)所述控制目标之间，所述无干扰控制器执行无干扰控制以降低由于所述控制目标所提供的输出之间的相互干扰所造...

【技术特征摘要】
2012.08.07 JP 2012-1748561.一种控制系统(10，30)，所述控制系统对控制目标(20, 40)进行控制，所述控制目标基于多个输入的操作量，即m个输入来提供多个输出的控制量，即n个输出，其中，m=n且m和n分别都是大于I的自然数， 所述控制系统包括: 多个反馈控制器(13，33)，所述多个反馈控制器中的每一个基于(i)由目标值生成器(12，32)生成的且对应于所述控制量的目标值和(ii)由所述控制目标提供的当前输出值之间的差来计算所述操作量，以及 无干扰控制器(14，34)，所述无干扰控制器被设置在(i)所述多个反馈控制器和(ii)所述控制目标之间，所述无干扰控制器执行无干扰控制以降低由于所述控制目标所提供的输出之间的相互干扰所造成的影响，其中: 指定所述控制目标中的输入和输出的组合，以及 针对所指定的输入和输出的组合中的每一个，执行由所述无干扰控制器进行的无干扰控制和由所述反馈控制器进行的反馈控制。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中: 当指定所述控制目标中的输入和输出的组合时，将优先级给予(i)所述多个输入中的某输入和(ii)所述多个输出中的某输出的目标组合，所述目标组合提供最大增益。3.根据权利要求1所述的控制系统，其中: 每个组合具有(i)所述多个输入中的一个输入和(ii)所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：向井靖彦，森田良文，鹈饲裕之，岩崎诚，和田健，
申请(专利权)人：株式会社电装，国立大学法人名古屋工业大学，
类型：发明
国别省市：