车辆的驱动力抑制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开车辆的驱动力抑制装置，其对于在前方或后方中的任意一侧上检测障碍物的车辆，无需追加新的传感器也能够在车辆起步时避免因驾驶员的误操作引起的事故或使事故伤害最小化。在没有前方障碍物和前侧方构造物时，即便有前侧方构造物，舵角绝对值小于预定值时，选择阈值模式E、舵角绝对值为预定值以上时，选择阈值模式D。在前方存在障碍物时，若前方向下的坡度小于设定值则选择阈值模式C，前方向下的坡度为设定值以上且至前方障碍物的距离大于设定值时选择阈值模式B，距前方障碍物的距离为设定值以下时选择阈值模式A。利用所选择的阈值模式判断油门踩踏速度是否为阈值以上，阈值以上时指示介入驱动力抑制的控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆的驱动力抑制装置
本专利技术涉及在车辆起步时抑制驱动力以防止发生因驾驶员的误操作而引起的事故的车辆的驱动力抑制装置。
技术介绍
在汽车等车辆中，车辆起步时有时候会因驾驶员误踩踏油门踏板和制动踏板等的误操作而发生事故，因而从以往就提出各种针对驾驶员的误操作确保安全的技术。例如，专利文献1公开了这样一种技术：特定出存在于起步设定方向的障碍物，在驾驶员的行为中，将作为朝向障碍物的误起步的前兆而预先设定的行为检测为误起步前兆行为，并且随着检测出误起步前兆行为而进行用于预防该误起步的误起步预防输出。现有技术文献专利文献1日本专利第4697486号公报在专利文献1中所公开的技术中，想要应对车辆的前进后退这两种情形时，需要在前后方分别搭载用于检测障碍物的传感器，且由于利用基于至障碍物的距离和相对速度而预先唯一地确定的配置文件来判断误操作，因此有可能将必要的操作判断为误操作，存在不必要地限制发动机输出或者不必要地增加制动力的可能性。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种对于在前方或后方的任意一个方向上检测障碍物的车辆，无需增加新的传感器也能够避免车辆起步时因驾驶员的误操作而引起的事故或者使事故伤害最小化的车辆的驱动力抑制装置。根据本专利技术的车辆的驱动力抑制装置具备：物体检测部，检测存在于本车辆的前方或后方的物体；变速位置检测部，检测变速机的变速位置；驱动力抑制判定部；基于通过所述物体检测部的物体的检测结果和通过所述变速位置检测部的变速位置的检测结果，判定是否抑制本车辆的驱动力；驱动力抑制部，通过调整制动器和发动机的输出中的至少一个而抑制本车辆的驱动力，在本车辆起步时，通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝前方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测部检测到变速位置为后退位置时，或者通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝后方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测检测到变速位置为前进位置时，所述驱动力抑制判定部判断为有必要抑制本车辆的驱动力而向所述驱动力抑制部输出抑制驱动力的指令，所述驱动力抑制部接收来自所述驱动力抑制判定部的指令而执行针对驾驶员的油门操作的发动机输出的限制和借助制动器产生制动力中的至少一个操作，由此抑制本车辆的驱动力。根据本专利技术，对于仅在前方或后方中的任意一侧搭载检测障碍物的传感器的车辆，无需追加新的传感器也能够在车辆起步时避免因驾驶员的误操作引起的事故，或者可使事故伤害最小化。附图说明图1为驱动力抑制装置的整体构成图。图2为表示前方监视车辆的起步时的状况的说明图。图3为表示后方监视车辆的起步时的状况的说明图。图4为表示判断抑制驱动力的阈值模式的说明图。图5为表示在前方向下坡度路面上的起步状况的说明图。图6为表示在前方向上坡度路面上的起步状况的说明图。图7为表示在检测出障碍物时的起步状况的说明图。图8为表示在检测出侧方构造物时的起步状况的说明图。图9为驱动力抑制处理的流程图。图10为表示车辆后退时的油门操作数据和阈值模式的说明图。符号说明1：驱动力抑制装置2：外界识别传感器3：挡位传感器4：油门传感器5：前后G传感器6：舵角传感器10：中央控制装置11：物体检测部12：变速位置检测部13：起步状况识别部14：驱动力抑制判定部20：发动机控制器30：制动器控制器具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。图1所示的驱动力抑制装置1是一种搭载于汽车等的车辆而假定车辆起步时的驾驶员的误操作以抑制车辆的驱动力的装置，其能够将由驾驶员的误操作引起的事故伤害防范于未然而提高预防安全性。具体来讲，驱动力抑制装置1利用通信线连接搭载于车辆的多个控制器和传感器组而构成，在本实施方式中，由通过控制器局域网（CAN，ControllerAreaNetwork）通信总线100连接于具备用于识别车外环境的外界识别传感器2的中央控制装置10的其他的传感器组、发动机控制器20、制动器控制器30等而构成。中央控制装置10作为检测障碍物而向驾驶员发出警报或作出自动制动的动作的冲撞防止系统的一部分而构成，作为与抑制驱动力有关的功能而具备物体检测部11、变速位置检测部12、起步状况识别部13、驱动力抑制判定部14。驱动力抑制判定部14的判断结果作为对于作为驱动力抑制部的发动机控制器20以及制动器控制器30的控制指令而输出到CAN通信总线100，执行发动机输出的限制和借助自动制动产生制动力中的至少一个操作，据此抑制车辆的驱动力，一旦驾驶员做出错误的驾驶操作，也能够将事故发生防范于未然。物体检测部11负责通过外界识别传感器2检测存在于本车辆的前方或后方的物体的功能，检测出成为行驶障碍的物体。作为外界识别传感器2可以使用检测车辆前方的物体的激光/雷达或摄像机、检测车辆后方的物体的摄像机或超声波传感器等。本驱动力抑制装置1的物体检测部11仅假定为对于存在于本车辆周围的物体，将本车辆的前方作为检测范围的前方监视装置和将本车辆的后方作为检测范围的后方监视装置中的任意一个，在本实施方式中，除了对成为行驶的障碍的物体的有无进行检测之外，还检测物体与本车辆的距离。变速位置检测部12基于来自检测变速机的变速位置的挡位传感器3的信号，检查本车辆的起步时变速位置是前进位置还是后退位置，以识别是朝前方起步的状况还是朝后方起步的状况。起步状况识别部13基于来自物体检测部11的信息、来自变速位置检测部12的信息以及来自搭载于车辆的各种传感器的信息，识别起步时本车辆所处的状况。作为获取发送至起步状况识别部13的信息的传感器有检测油门踏板的踩踏量的油门传感器4、检测车辆的前后加速度的前后G（加速度）传感器5、检测驾驶盘角度的舵角传感器6等，来自各个传感器的信息通过CAN通信总线100输入到起步状况识别部13。作为通过起步状况识别部13识别的本车辆的起步时的状况，主要假设以下的（J1）～（J4）所示的状况。（J1）油门踩踏量以及踩踏速度基于来自油门传感器4的信号检测驾驶员踩踏的油门的踩踏量，同时由预定时间段的油门踩踏量的变化算出油门踩踏速度，由此识别基于驾驶员的油门操作的起步时的状况。如后面所述，此处的油门踩踏速度利用驱动力抑制判定部14而与所定的阈值进行比较，以判断是否抑制驱动力。（J2）路面坡度由借助前后G传感器5对应于本车辆的俯仰角而检测的重力加速度算出路面坡度，以识别是从停在前方向上的路面上的状态的起步，还是从停在前方向下的路面上的状态的起步。（J3）本车辆侧方的连续的立体物的有无基于由物体检测部11检测出的物体的信息，识别本车辆是否被放置在存在沿本车辆的侧方朝前方或后方延伸的护栏、路缘石等的连续的构造物的状况下。（J4）驾驶盘角度以及行进路径基于来自舵角传感器6的信号，识别车辆起步时的驾驶盘角度是否处于被操舵为预定值以上的状况，同时基于检测出的驾驶盘角度推测起步后本车辆可能行进的路径。该行进路径的推测尤其以存在沿本车辆的侧方朝前方或后方延伸的护栏、路缘石等的连续的构造物，且本车辆朝后方起步的状况为主进行推测。驱动力抑制判定部14将基于来自物体检测部11的信息和来自变速位置检测部12的信息的判定条件作为基本条件，判断是否抑制本车辆的驱动力，当判断为抑制驱动力时，输出面向发动机控制器20的限制节气门开度的指令和面向制动器控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的驱动力抑制装置，其特征在于具备：物体检测部，检测存在于本车辆的前方或后方的物体；变速位置检测部，检测变速机的变速位置；驱动力抑制判定部；基于通过所述物体检测部的物体的检测结果和通过所述变速位置检测部的变速位置的检测结果，判定是否抑制本车辆的驱动力；驱动力抑制部，通过调整制动器和发动机的输出中的至少一个而抑制本车辆的驱动力，在本车辆起步时，通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝前方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测部检测到变速位置为后退位置时，或者通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝后方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测检测到变速位置为前进位置时，所述驱动力抑制判定部判断为有必要抑制本车辆的驱动力而向所述驱动力抑制部输出抑制驱动力的指令，所述驱动力抑制部接收来自所述驱动力抑制判定部的指令而执行针对驾驶员的油门操作的发动机输出的限制和借助制动器产生制动力中的至少一个操作，由此抑制本车辆的驱动力。

【技术特征摘要】
2012.07.18 JP 2012-1597071.一种车辆的驱动力抑制装置，其特征在于具备：物体检测部，检测存在于本车辆的前方或后方的物体中的任一个；变速位置检测部，检测变速机的变速位置；驱动力抑制判定部；基于通过所述物体检测部的物体的检测结果和通过所述变速位置检测部的变速位置的检测结果，判定是否抑制本车辆的驱动力；驱动力抑制部，通过调整制动器和发动机的输出中的至少一个而抑制本车辆的驱动力，在本车辆起步时，所述物体检测部是检测存在于本车辆前方的物体的装置，通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝前方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测部检测到变速位置为后退位置时，或者所述物体检测部是检测存在于本车辆后方的物体的装置，通过所述物体检测部没有检测到成为本车辆朝后方行驶的障碍的物体，且通过所述变速位置检测检测到变速位置为前进位置时，所述驱动力抑制判定部判断为有必要抑制本车辆的驱动力而向所述驱动力抑制部输出抑制驱动力的指令，所述驱动力抑制部接收来自所述驱动力抑制判定部的指令而执行针对驾驶员的油门操作的发动机输出的限制和借助制动器产生制动力中的至少一个操作，由此抑制本车辆的驱动力。2.如权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：手塚俊介，剑持力夫，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：