机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰，所述步进电机固定于机架下方，所述第一法兰活动连接于机架上方；所述联轴器的主动端与步进电机固定连接，它的从动端与第一法兰固定连接；所述第二法兰固定于第一法兰上，还包括升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸；所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上，支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接，所述机械臂的另一端设有至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸；所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部活动连接。它具有结构简单、生产效率高、制造成本低的优点。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

Manipulator

The utility model discloses a manipulator, which comprises a frame, a stepping motor, a coupling, a first flange and the second flange, the stepping motor is fixed on the lower part of the machine frame, wherein the first flange movably connected to the rack above; active end of the coupling with the stepper motor is fixedly connected with the driven end of it the first flange is fixedly connected; the second flange is fixed on the first flange, also comprises a lifting cylinder, a supporting arm, a mechanical arm and a clamping cylinder; one end of the support arm and the lifting cylinder are respectively fixed on the flange of the second, with the first flange on the opposite face, another end of the supporting arm and arm hinge, the other end of the mechanical arm is provided with at least two arms, each arm is fixed on a clamping cylinder; central piston rod of the lifting cylinder connected with the mechanical arm. The utility model has the advantages of simple structure, high production efficiency and low manufacturing cost.

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种机械手，它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰，所述步进电机固定于机架下方，所述第一法兰活动连接于机架上方；所述联轴器的主动端与步进电机固定连接，它的从动端与第一法兰固定连接；所述第二法兰固定于第一法兰上，还包括升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸；所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上，支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接，所述机械臂的另一端设有至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸；所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部活动连接。它具有结构简单、生产效率高、制造成本低的优点。【专利说明】机械手
本技术涉及一种机械设备，具体是涉及一种机械手，主要用于抓取物品，尤其是用于自动化包装生产线中抓取被包装物品。
技术介绍
自动化生产线是近几十年发展起来的，机械手是这些自动化生产线中的重要设备。在现有生产线中，多以单机械手在生产线上抓取物品，这样机械手每次只能抓取一个物品，然后生产线待机一段时间，致使生产效率较低；另外，在现有生产线备中，机械手一般采用连杆机构来抓取物品，这种连杆结构往往比较复杂，且体积庞大，使用不灵活。
技术实现思路
本技术要解决的问题是:提供一种结构简单、生产效率高的机械手。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案:一种机械手，它包括机架、步进电机、联轴器、第一法兰和第二法兰，所述步进电机固定于机架下方，所述第一法兰活动连接于机架上方；所述联轴器的主动端与步进电机固定连接，它的从动端与第一法兰固定连接；所述第二法兰固定于第一法兰上，还包括带关节轴承的升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸；所述支撑臂的一端、升降气缸分别固定于第二法兰的、与第一法兰相对的面上，支撑臂的另一端与机械臂的一端铰接，所述机械臂的另一端设有至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸；所述升降气缸的活塞杆与机械臂的中部固定连接。所述支臂为两个。所述机架上方设有轴承座，在该轴承座上固定轴承，所述第一法兰与轴承的内圈固定连接。所述固定在轴承座上的轴承为圆锥滚子轴承。本技术采用在机械臂上设置至少两个支臂，每一个支臂上固定一个夹持气缸，应用时，根据实际情况设置支臂的数量，每一个工作循环，就可以实现抓取至少两个物品，提高了生产效率；另外，本技术采用由升降气缸、支撑臂、机械臂和夹持气缸构成的杠杆机，通过升降气缸7伸缩实现夹持气缸的升降，通过步进电机的驱动，控制夹持气缸在水平方向做往复旋转，还可通过调整机械臂的长短和升降气缸的行程，来实现夹持气缸所能触及的范围，该杠杆机构结构简单、轻巧，制造成本低。【专利附图】【附图说明】图1为本技术的机构示意图。图中各代号的含义:1、机架；2、步进电机；3、联轴器；4、轴承座;5、第一法兰;6、第二法兰；7、升降气缸；8、支撑臂；9、机械臂；10、夹持气缸；11、支臂。【具体实施方式】下面结合附图对本技术的实施方式进一步说明。参见图1，为本技术的一种机械手，它包括机架1、步进电机2、联轴器3、第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和夹持气缸10 ;步进电机2固定于机架I下方，机架I上方设有轴承座4，在该轴承座4上固定轴承，该轴承最好选用圆锥滚子轴承或角接触球轴承，它能承受径向、轴向的较大负荷，将杠杆机构本生的重量及被抓取物品的重量通过轴承传递到轴承座4上，第一法兰5与轴承的内圈固定连接，这样通过轴承实现第一法兰5与机架I活动连接；联轴器3的主动端与步进电机2固定连接，它的从动端与第一法兰5固定连接；第二法兰6固定于第一法兰5上，支撑臂8的一端、升降气缸7分别固定于第二法兰6的、与第一法兰5相对的面上，支撑臂8的另一端与机械臂9的一端铰接，机械臂9的另一端设有两个支臂11，每一个支臂11上固定一个夹持气缸10，当然支臂11也可以是三个，还可以是更多个，具体数量根据需要及安装空间确定；升降气缸7与第二法兰6之间的固定方式是通过螺栓紧固，它的活塞杆与机械臂9的中部固定连接，由于升降气缸7带有关节轴承，关节轴承使升降气缸7与机械臂9间可相对转动，对汽缸起到保护作用。本技术工作时，步进电机2通过联轴器3带动第一法兰5、第二法兰6、带关节轴承的升降气缸7、支撑臂8、机械臂9和及支臂11上的夹持气缸10整体往复旋转，控制系统通过控制气压站的气压使升降气缸7伸缩带动机械臂9绕支撑臂8做杠杆运动，实现夹持气缸10的上下摆动，从而实现物品连续抓取、加工和摆放，自动化程度和生产效率高。上述参照实施例对本技术进行了详细描述，是说明性的而不是限制性的，在不脱离本技术总体构思下的变化和修改，均在本技术的保护范围之内。【权利要求】1.一种机械手，它包括机架(I)、步进电机(2)、联轴器(3)、第一法兰(5)和第二法兰(6 );所述步进电机(2 )固定于机架(I)下方，所述第一法兰(5 )活动连接于机架(I)上方；所述联轴器(3)的主动端与步进电机(2)固定连接，它的从动端与第一法兰(5)固定连接；所述第二法兰(6)固定于第一法兰(5)上，其特征在于:还包括带关节轴承的升降气缸(7)、支撑臂(8)、机械臂(9)和夹持气缸(10);所述支撑臂(8)的一端、升降气缸(7)分别固定于第二法兰(6)的、与第一法兰(5)相对的面上，支撑臂(8)的另一端与机械臂(9)的一端铰接，所述机械臂(9)的另一端设有至少两个支臂(11)，每一个支臂(11)上固定一个夹持气缸(10);所述升降气缸(7)的活塞杆与机械臂(9)的中部固定连接。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于:所述支臂(11)为两个。3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于:所述机架(I)上方设有轴承座(4)，在该轴承座(4)上固定轴承，所述第一法兰(5)与轴承的内圈固定连接。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于:所述固定在轴承座(4)上的轴承为圆锥滚子轴承。【文档编号】B25J9/00GK203409782SQ201320443175【公开日】2014年1月29日 申请日期:2013年7月24日 优先权日:2013年7月24日 【专利技术者】孙勇, 胡照海, 唐俊, 武友德, 赵晶文 申请人:孙勇本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，它包括机架（1）、步进电机（2）、联轴器（3）、第一法兰（5）和第二法兰（6）；所述步进电机（2）固定于机架（1）下方，所述第一法兰（5）活动连接于机架（1）上方；所述联轴器（3）的主动端与步进电机（2）固定连接，它的从动端与第一法兰（5）固定连接；所述第二法兰（6）固定于第一法兰（5）上，其特征在于：还包括带关节轴承的升降气缸（7）、支撑臂（8）、机械臂（9）和夹持气缸（10）；所述支撑臂（8）的一端、升降气缸（7）分别固定于第二法兰（6）的、与第一法兰（5）相对的面上，支撑臂（8）的另一端与机械臂（9）的一端铰接，所述机械臂（9）的另一端设有至少两个支臂（11），每一个支臂（11）上固定一个夹持气缸（10）；所述升降气缸（7）的活塞杆与机械臂（9）的中部固定连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙勇，胡照海，唐俊，武友德，赵晶文，
申请(专利权)人：孙勇，
类型：实用新型
国别省市：