手机机器人系统及其应用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种手机机器人系统及其应用方法，该手机机器人系统包括：带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。采用本发明专利技术能够将手机和机器人分开，降低耦合性，实现模块化，降低成本，提高手机性能。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种，该手机机器人系统包括：带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。采用本专利技术能够将手机和机器人分开，降低耦合性，实现模块化，降低成本，提高手机性能。【专利说明】
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种。
技术介绍
智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。Android是一种以Linux为基础的开放源码操作系统,主要使用于便携设备，具有支持广泛。易于开发的特点，android设备目前相当普遍而且价格便宜。目前存在一种手机机器人及其控制方法。它的原理是在现有照相手机的基础上添加了机械运动机构和短距离无线通讯单元，可通过无线通讯的方式接收控制设备的控制指令，由机械运动机构带动该手机进入不方便人直接探测的环境探测图像信息，再由该手机发送给控制设备。一种优选的结构示意图如图1所示，包括中央处理单元1、无线通信单元2、人/机交流界面单元3、图像信息采集单元4、机械运动机构驱动单元5、传感器组6和蓝牙通讯单元7。但是，现有技术存在其无法解决的缺点:手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大。针对相关技术中目前已有的手机机器人的实现方法需要将手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大的问题，目如尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对目前已有的手机机器人的实现方法需要将手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大的问题，本专利技术提供了一种，以至少解决上述问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种手机机器人系统，包括:带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。优选地，所述手机固定在机器人云台上。优选地，所述手机通过蓝牙串口协议与所述手机机器人连接。优选地，所述指令包括下列至少之一:远程控制所述手机机器人使用无线网络；识别特定的物体实现充电对接；识别特定的物体实现图像采集；识别特定的物体实现运动跟踪；识别特定的物体实现360图像拼接。根据本专利技术的另一个方面，还提供了一种应用上述手机机器人系统的方法，包括:带蓝牙模块的手机利用所述手机中的蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人接收所述手机发送的指令，根据所述指令执行对应操作。优选地，所述指令包括下列至少之一:远程控制所述手机机器人使用无线网络；识别特定的物体实现充电对接；识别特定的物体实现图像采集；识别特定的物体实现运动跟踪；识别特定的物体实现360图像拼接。优选地，所述指令为远程控制所述手机机器人使用无线网络时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括:所述手机机器人接收所述手机发送的HTTP请求信息，进行解析；若获得websocket请求,所述手机机器人提取密匙、解密,组装websocket响应消息并发送至所述无线网络，所述手机机器人websocket握手成功，与所述无线网络建立双工通信；若未获得websocket请求，则所述手机机器人向所述手机返回HTTP响应信息。优选地，所述指令为识别特定的物体实现充电对接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括:所述手机机器人获取所述特定的物体的图像并进行处理；当所述手机机器人成功识别与所述特定的物体对应的充电器时，若充电器位于所述图像的中轴线上，则所述手机机器人直线前进对接所述充电器；若所述充电器并未位于所述图像的中轴线上，则原地调整所述手机机器人的方向，并重新获取所述特定的物体的图像。优选地，所述指令为识别特定的物体实现360图像拼接时，所述手机机器人根据所述指令执行对应操作包括:所述手机机器人获取所述特定的物体的图像；所述手机机器人根据上一帧图像到这一帧图像的变换矩阵M，整合所述上一帧图像和所述这一帧图像，生成新图像，利用所述新图像替换所述这一帧图像；当所述手机旋转360度时，所述手机机器人输出360度全景图像。在本专利技术实施例中，利用蓝牙模块实现手机与手机机器人间的连接，而不需要将手机和手机机器人直接相连，将机器人具体控制算法和上层应用隔离开，将轮式移动机器人和手机二者集合起来，具有价格便宜、开发方便、功能丰富等诸多特点，将在家庭监控、环境监控、安全监控等方面有着一定的作用，同时也具有一定的学习和研究价值。【专利附图】【附图说明】此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中:图1是根据相关技术的手机机器人的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的手机机器人系统的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的手机机器人系统的应用方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的使用android提供的蓝牙API操作蓝牙设备与机器人蓝牙模块进行连接的流程图；图5是根据本专利技术实施例的在手机和手机机器人间建立蓝牙双工socket连接的具体流程图；图6是根据本专利技术实施例的手机机器人系统如何识别充电器并实现自动对接流程的具体处理流程图；图7是根据本专利技术实施例的实现360度全景图像采集的流程图；图8是根据本专利技术实施例的编码H264和发送视频的流程图；图9是根据本专利技术实施例的手机机器人系统的软件架构示意图。【具体实施方式】下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。相关技术中提及，目前已有的手机机器人的实现方法需要将手机和机器人固定在一起，耦合性太高，无法模块化，成本太高，手机性能比较差，封闭式的操作系统开发难度大。为解决该技术问题，本专利技术实施例提供了一种。现对本专利技术实施例提供的手机机器人系统进行详细说明，其结构示意图如图2所示，包括:带蓝牙模块的手机201，用于利用蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人202，与手机201耦合，用于利用蓝牙模块接收手机201发送的指令，根据接收的指令执行对应操作。在本专利技术实施例中，利用蓝牙模块实现手机与手机机器人间的连接，而不需要将手机和手机机器人直接相连，将机器人具体控制算法和上层应用隔离开，将轮式移动机器人和手机二者集合起来，具有价格便宜、开发方便、功能丰富等诸多特点，将在家庭监控、环境监控、安全监控等方面有着一定的作用，同时也具有一定的学习和研究价值。另外，相关技术中，由于手机和手机手机器人间必须直接联系，导致手机机器人的智能化程度太低。而利用蓝牙模块将两者分离开，则手机机器人可以达到较高的智能化程度。并且，本专利技术实施例使用远程访问控制机器人较为方便，不再需要专门的客户端软件才能够实现。本专利技术实施例提供的手机机器人系统适用于具备蓝牙模块的任意类型的手机。Android是一种以Linux为基础的开放源码操作系统，主要使用于便携设备，具有支持广泛。易于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手机机器人系统，其特征在于，包括：带蓝牙模块的手机，用于利用所述蓝牙模块发送指令；带蓝牙模块的手机机器人，用于利用蓝牙模块接收所述指令，根据所述指令执行对应操作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张方杰，唐冬冬，
申请(专利权)人：北京赛佰特科技有限公司，
类型：发明
国别省市：