用于车辆分类的方法和系统技术方案

一种车辆分类的方法和系统，并且更特别地涉及一种使用视频和/或视频图像的称作分层车辆分类系统的方法和系统，一种使用车辆离地间隙测量系统的车辆分类的方法和系统，以及用于客运车辆的分类并且测量它们的属性的方法和系统，而且更特别地涉及从单个相机捕获沿着道路行进的车辆并且将所述车辆分类成车辆类别。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆分类的方法和系统
本专利技术涉及一种车辆分类的方法和系统，并且更特别地涉及一种使用视频和/或视频图像的称作分层车辆分类系统的方法和系统、一种使用车辆离地间隙测量系统的车辆分类的方法和系统，以及用于客运车辆的分类并且测量它们的属性的方法和系统，而且更特别地涉及从单个相机捕获沿着道路行进的车辆并且将所述车辆分类成3个类别中的一个：轿车(Sedan)、皮卡(Pickup)和/或小型货车(Minivan)及SUV(运动型多用途车)。
技术介绍
车辆被典型地分类成六(6)个类别中的一个：轿车、皮卡、小型货车、SUV(运动型多用途车)、公共汽车以及卡车。当前，人们认为用于分类路上民用车辆的这种系统不存在。基于现有技术水平视频的车辆分类器单独基于它们的大小来分类车辆。因此，这些系统在各种客运和商用车辆的细粒分类中失败。已经针对车辆的侧视图做过学术研究；然而，用于根据后视图视频来分类车辆的现有工作不存在。典型系统具有指向道路车道的相机使得该相机的水平扫描线与地平线平行。因此，将期望具有用于根据车辆的后视图和/或后端的视频的车辆的分层分类的软件系统。此外，客运车辆分类的当前方法和系统依靠车辆的侧视图。通常，车辆的侧剖面是用来准确地分类车辆的关键信息。然而，在多车道道路上，侧剖面能够容易地被其他车辆挡住。此外，沿着高速公路和其他道路部署的大多数相机捕获车辆的后视图使基于侧剖面的技术变得无用。因此，存在对基于车辆的后端或后部的相机图像来分类客运车辆的系统和方法的需要。
技术实现思路
依照示例性实施例，用于计算车辆的分层分类的方法包括：使用移动对象检测系统来定位移动对象；基于所述移动对象相对于车行道车道的宽度的宽度来确定所述移动对象是否是小车辆或大车辆；以及将所述移动对象分配给分类器以得到细化分类。依照进一步的示例性实施例，用于车辆的分类的系统包括：相机，用于捕获至少一个移动对象的图像；以及计算机处理单元，其执行以下步骤：使用移动对象检测系统来定位移动对象；基于所述移动对象相对于车行道车道的宽度的宽度来确定所述移动对象是否是小车辆或大车辆；以及将所述移动对象分配给分类器以得到细化分类。依照进一步的示例性实施例，计算机程序产品包括具有用于客运车辆的分类并且根据后视图视频帧来测量它们的属性在其中体现的计算机可读代码的非暂时性计算机可用介质，所述计算机可读程序代码被配置成执行过程，所述过程包括以下步骤：使用移动对象检测系统来定位移动对象；基于所述移动对象相对于车行道车道的宽度的宽度来确定所述移动对象是否是小车辆或大车辆；以及将所述移动对象分配给分类器以得到细化分类。依照示例性实施例，用于计算车辆的间隙的方法包括：(a)标定相机图像与路面之间的变换；(b)使用所述变换来计算相机图像中的每条扫描线的标度；(c)定位图像中的车辆的牌照(licenseplate)；(d)计算牌照的水平标度和垂直标度；(e)将牌照的水平标度与每条扫描线的标度进行比较并且其中各标度是相等的扫描线被找到；(f)计算匹配扫描线与牌照的顶部之间的扫描线的数目；(g)将所述扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照离地面的高度；(h)计算牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目；(i)将牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照的顶部到车辆的最低可见部分之间的距离；以及(j)步骤(g)中的所述距离减去步骤(i)中的所述距离以获得车辆的离地间隙。依照进一步的示例性实施例，用于车辆的分类的系统包括：相机，用于捕获至少一个移动对象的图像；以及计算机处理单元，其执行以下步骤：(a)标定相机图像与路面之间的变换；(b)使用所述变换来计算相机图像中的每条扫描线的标度；(c)定位图像中的车辆的牌照；(d)计算牌照的水平标度和垂直标度；(e)将牌照的水平标度与每条扫描线的标度进行比较并且其中各标度是相等的扫描线被找到；(f)计算匹配扫描线与牌照的顶部之间的扫描线的数目；(g)将所述扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照离地面的高度；(h)计算牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目；(i)将牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照的顶部到车辆的最低可见部分之间的距离；以及(j)步骤(g)中的所述距离减去步骤(i)中的所述距离以获得车辆的离地间隙。依照进一步的示例性实施例，计算机程序产品包括具有用于客运车辆的分类并且根据后视图视频帧来测量它们的属性在其中体现的计算机可读代码的非暂时性计算机可用介质，所述计算机可读程序代码被配置成执行过程，所述过程包括以下步骤：(a)标定相机图像与路面之间的变换；(b)使用所述变换来计算相机图像中的每条扫描线的标度；(c)定位图像中的车辆的牌照；(d)计算牌照的水平标度和垂直标度；(e)将牌照的水平标度与每条扫描线的标度进行比较并且其中各标度是相等的扫描线被找到；(f)计算匹配扫描线与牌照的顶部之间的扫描线的数目；(g)将所述扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照离地面的高度；(h)计算牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目；(i)将牌照的顶部与车辆的最低可见部分之间的扫描线的数目除以编号牌的垂直标度以找到牌照的顶部到车辆的最低可见部分之间的距离；以及(j)步骤(g)中的所述距离减去步骤(i)中的所述距离以获得车辆的离地间隙。依照示例性实施例，用于计算车辆的间隙的方法包括：标定相机图像与路面之间的变换；检测针对其间隙将被计算的车辆上特征的位置；检测车辆阴影的位置；跟踪车辆上的特征和车辆阴影随着时间的推移的位置；倒转车辆的特征和阴影的位置并且计算位置倒数（inverse）之间的差；使用所述差与车辆的高度之间的关系来基于车辆的高度之间的差计算来自后视图的车辆的最低可见部分与道路之间的距离；以及基于车辆的间隙来分类所述车辆。依照进一步的示例性实施例，用于计算车辆的间隙的系统包括：相机，用于捕获至少一个移动对象的图像；以及计算机处理单元，其执行以下步骤：标定相机图像与路面之间的变换；检测针对其间隙将被计算的车辆上特征的位置；检测车辆阴影的位置；跟踪车辆上的特征和车辆阴影随着时间的推移的位置；倒转车辆的特征和阴影的位置并且计算位置倒数之间的差；使用所述差与车辆的高度之间的关系来基于车辆的高度之间的差计算来自后视图的车辆的最低可见部分与道路之间的距离；以及基于车辆的间隙来分类所述车辆。依照另一示例性实施例，计算机程序产品包括具有用于客运车辆的分类并且根据后视图视频帧来测量它们的属性在其中体现的计算机可读代码的非暂时性计算机可用介质，所述计算机可读程序代码被配置成执行过程，所述过程包括以下步骤：标定相机图像与路面之间的变换；检测针对其间隙将被计算的车辆上特征的位置；检测车辆阴影的位置；跟踪车辆上的特征和车辆阴影随着时间的推移的位置；倒转车辆的特征和阴影的位置并且计算位置倒数之间的差；使用所述差与车辆的高度之间的关系来基于车辆的高度之间的差计算来自后视图的车辆的最低可见部分与道路之间的距离；以及基于车辆的间隙来分类所述车辆。依照示例性实施例，用于车辆的分类的方法包括：(a)标定相机图像与路面之间的变换；(b)检测相机图像中的路面上的移动对象；(c)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.03.14 US 61/452,345;2011.03.14 US 61/452,392;1.一种用于车辆的分类的方法，其包括：(a)标定相机图像与路面之间的变换角；(b)检测所述相机图像中的所述路面上的移动对象；(c)为所述移动对象中的每一个确立对称的垂直轴；(d)针对所述移动对象中的每一个检测与对称的所述垂直轴相交的主导水平边缘；(e)针对多个连续视频帧来跟踪所述主导水平边缘；(f)将所述主导水平边缘中的每一个投影到地平面；(g)将每对相邻投影边缘视为投影表面；(h)计算所述投影表面中的改变；以及(i)根据所述投影表面中的所述改变来计算不同结构签名。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括基于所述不同结构签名在类别中分类所述不同结构签名。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述移动对象是机动车并且所述类别包括以下轿车、皮卡、小型货车以及运动型多用途车(SUV)中的一个。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括分开所述移动对象的不对称部分并且将它们分类为非车辆。5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括在分开所述移动对象的不对称部分并且将它们分类为非车辆之后，使用分类步骤(a)中的所述变换将斑点的下缘投影到所述路面上。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述投影大小是所述车辆的宽度。7.根据权利要求1所述的方法，进一步包括在将每对相邻投影边缘视为投影表面之后，使用最低投影表面在至少两个不同时间的位置来计算车辆的速度。8.根据权利要求3所述的方法，进一步包括分类路面上的客运车辆。9.根据权利要求3所述的方法，进一步包括基于车辆分类来分配停车库和/或停车场空间。10....

【专利技术属性】
技术研发人员：B巴努，N萨库尔，
申请(专利权)人：加州大学评议会，
类型：
国别省市：