机器人手、机器人、以及把持机构制造技术

本发明专利技术涉及机器人手、机器人、以及把持机构。从移动部件立起设置用于把持把持物的指部件，并通过设置于中央部件的移动机构使移动部件沿规定轴向移动从而使指部件移动来把持把持物。从移动部件立起设置用于使移动部件沿规定轴向移动的滑动部件，并通过使滑动部件滑动来引导移动部件。这样的话，若缩小指部件的间隔（缩小移动部件的间隔），则机器人手变小。因此，机器人手是具有使指部件平行移动的方式的机器人手，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及机器人手、机器人、以及把持机构。从移动部件立起设置用于把持把持物的指部件，并通过设置于中央部件的移动机构使移动部件沿规定轴向移动从而使指部件移动来把持把持物。从移动部件立起设置用于使移动部件沿规定轴向移动的滑动部件，并通过使滑动部件滑动来引导移动部件。这样的话，若缩小指部件的间隔（缩小移动部件的间隔），则机器人手变小。因此，机器人手是具有使指部件平行移动的方式的机器人手，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。【专利说明】机器人手、机器人、以及把持机构
本申请专利技术涉及机器人手、机器人、以及把持机构。
技术介绍
关于机器人手使用多根指部件来把持把持物的方式，公知有使指部件的指根部分旋转进行把持的方式(例如，专利文献I )、和使指部件平行移动进行把持的方式(例如，专利文献2)。对于使指部件在指根部分旋转的方式而言，指部件接触把持物的角度会根据欲把持的把持物的大小发生变化。因此，产生根据把持物而改变指部件的形状、把持力的需要，所以机器人手的构造、控制变得复杂。在这方面，在使指部件平行移动的方式中，指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。因此，能够使机器人手的构造、控制变得简单。专利文献1:日本特开2010-201538号公报专利文献2:日本特开平5-220687号公报但是，使指部件平行移动的方式的机器人手存在难以适用于把持小把持物的作业的课题。这是因为以下的理由。首先，通常在狭小作业空间内进行把持小把持物的作业。例如，若考虑拿起小部件并将其组装于规定的位置的作业，则多为组装的部件缩减间隔地排列于狭小的空间内的情况，为了拿起部件而伸入机器人手的空间通常较有限。并且，在安装拿起的部件的情况下，也多为不得不将小部件组装进狭小的空间内的情况。而且，对于使指部件平行移动的方式的机器人手而言，支承移动的指部件的部件变大，其结果是，机器人手变大，难以适用于狭小的作业空间内的作业。
技术实现思路
本专利技术是为了解决现有的技术存在的上述课题而产生的，其目的在于提供机器人手、机器人、以及把持机构，该机器人手、机器人、以及把持机构是使指部件平行移动来把持把持物的方式，而且小型，并还能够适用于在狭小的作业空间内进行的作业。为了解决上述课题的至少一部分，本申请专利技术的机器人手采用了以下结构。S卩，主旨在于，机器人手具备:多根指部件，其通过改变所述指部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使上述多根指部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其与上述中央部件的第一方向的面相分离设置；第一驱动轴，其从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；多个第二周边部件，其从上述中央部件的与上述第一方向交叉的第二方向的面相分离设置；第二驱动轴，其从上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并与上述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于上述第一周边部件成为上述第二方向且相对于上述第二周边部件成为上述第一方向的位置，并设置有上述指部件；第一滑动轴，其从上述移动部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，该第一滑动孔形成于上述第二周边部件；第二滑动轴，其从上述移动部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，该第二滑动孔形成于上述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的上述第二周边部件沿上述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于上述中央部件。在具有这种结构的本申请专利技术的机器人手中，若使用收容于中央部件的驱动机构驱动第一驱动轴，则能够改变将中央部件夹在其间并沿第一方向设置的第一周边部件的间隔，若驱动第二驱动轴，则能够改变将中央部件夹在其间并沿第二方向设置的第二周边部件的间隔。另外，在相对于第一周边部件成为第二方向且相对于第二周边部件成为第一方向的四个位置配置有移动部件，在移动部件安装有指部件。而且，从这些移动部件沿第一方向竖立设置有第一滑动轴，该第一滑动轴以能够滑动的方式插入第二周边部件的第一滑动孔，从这些移动部件沿第二方向竖立设置有第二滑动轴，该第二滑动轴以能够滑动的方式插入第一周边部件的第二滑动孔。此外，从第二周边部件沿第二方向竖立设置有第二中央滑动轴，该第二中央滑动轴以能够滑动的方式插入中央部件的第二中央滑动孔。因此，在把持大把持物时机器人手变大，在把持小把持物时机器人手变小，因此具有使指部件(以及移动部件)平行移动来把持把持物的方式，并且还能够适用于在狭小的作业空间把持小把持物的作业。另外，由于具有使指部件(以及移动部件)平行移动来把持把持物的方式，所以指部件接触把持物的角度不会由于把持物的大小而变化。另外，在上述本专利技术的机器人手中，也可以形成为，上述第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状形成为多边形(例如四边形、三角形、五边形等)。这样的话，能够限制插入第二中央滑动孔的第二中央滑动轴在第二中央滑动孔中旋转，因此能够限制与第二中央滑动轴连接的第二周边部件旋转。此处，移动部件以及指部件经由第一滑动轴与第二周边部件连接。因此，若用机器人手从第一方向把持把持物，则指部件承受来自把持物的沿第一方向的反作用力，该反作用力经由第一滑动轴传递至第二周边部件，并以第二中央滑动轴为中心作用于使第二周边部件旋转的方向。只要第二中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状为多边形，且上述第二中央滑动孔的与插入方向垂直的形状为多边形，就能够限制该第二周边部件旋转，因此能够提高在从第一方向把持把持物时机器人手的刚性。另外，在上述本专利技术的机器人手中，也可以形成为具备多个上述第二中央滑动轴和上述第二中央滑动孔。只要具备多根第二中央滑动轴以及多个第二中央滑动孔，就能够以此限制第二周边部件旋转，因此能够提高机器人手的刚性。另外，在上述本专利技术的机器人手中，上述第二中央滑动轴也可以从与上述中央部件的上述第二方向的面相分离设置的上述第二周边部件中的任一个竖立设置。对详细的机理之后进行叙述，这样的话，在从第一方向以大的力把持把持物时能够抑制产生扭转把持物的力(剪切力)的情况。另外，在上述本专利技术的机器人手中，也可以具备第一中央滑动轴，该第一中央滑动轴从上述第一周边部件沿上述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一中央滑动孔，该第一中央滑动孔形成于上述中央部件。这样的话，即使在从第二方向以大的力把持把持物的情况下，也能够抑制产生扭转把持物的力(剪切力)的情况。另外，在上述本专利技术的机器人手中，上述第一中央滑动轴的与插入方向垂直的剖面形状也可以为多边形，且上述第一中央滑动孔的与插入方向垂直的形状也可以为多边形。这样的话，能够限制与第一中央滑动轴连接的第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转。因此，在用机器人手从第二方向把持把持物时，能够以指部件从把持物承受的沿第二方向的反作用力来限制第一周边部件绕第一中央滑动轴旋转的动作。其结果是，能够提高在从第二方向把持把持物时机器人手的刚性。另外，在上述本专利技术的机器人手中，也可以具备多根上述第一中央滑动轴以及多个上述第一中央滑动孔。只要具备多根第一中央滑动轴以及多个第一中央滑动孔，就能够以此限制第一周边部件的旋转，因此能够提高机器人手的刚性。另外，本专利技术能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手，其特征在于，具备：多根指部件，其通过改变所述指部件之间的间隔来把持把持物；中央部件，其设置有使所述多根指部件移动的驱动机构；多个第一周边部件，其与所述中央部件的第一方向的面相分离设置；第一驱动轴，其从所述第一周边部件沿所述第一方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；多个第二周边部件，其与所述中央部件的与所述第一方向交叉的第二方向的面相分离设置；第二驱动轴，其从所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并与所述驱动机构连接；移动部件，其配置于相对于所述第一周边部件成为所述第二方向、且相对于所述第二周边部件成为所述第一方向的位置，并设置有所述指部件；第一滑动轴，其从所述移动部件沿所述第一方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第一滑动孔，所述第一滑动孔形成于所述第二周边部件；第二滑动轴，其从所述移动部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二滑动孔，所述第二滑动孔形成于所述第一周边部件；以及第二中央滑动轴，其至少从一方的所述第二周边部件沿所述第二方向竖立设置，并以能够滑动的方式插入第二中央滑动孔，该第二中央滑动孔形成于所述中央部件。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：阪圭央，吉村和人，后藤纯伸，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：