本发明专利技术公开一种外骨骼式步态康复训练装置，该装置主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；在健肢侧，应用外骨骼式运动参数检测系统检测健肢运动参数，健肢运动参数检测系统的脚踝部与原地步行系统连接；在患肢侧，应用三自由度的下肢外骨骼系统实现对患者患肢的辅助运动。康复训练时，腋下支撑机构支撑于患者腋下，用以减轻患者下肢负担，腋下支撑机构为左右为对称结构，腋下支撑部位的高度可以调整，以适应不同患者。
【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种外骨骼式步态康复训练装置，主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；所述支架包括支架主体、健肢侧连接架和患肢侧连接架；所述健肢侧外骨骼系统由具有平面四杆结构的原地步行系统与外骨骼式健肢关节运动参数检测系统构成；所述原地步行系统包括托板、下连杆、竖连杆、外支撑杆、内支撑杆、健肢侧外骨骼系统伺服电机、支撑杆连接件、减速器、阻尼器、健肢侧基板和轴；所述外支撑杆、内支撑杆、下连杆以及竖连杆通过支撑杆连接件和健肢侧基板构成一个四连杆机构，健肢侧基板为该四杆机构的机架；其中，外支撑杆、内支撑杆与支撑杆连接件固连；健肢侧外骨骼系统伺服电机与减速器相连，减速器的输出端与磁流变阻尼器外壳相连；健肢侧外骨骼系统伺服电机与阻尼器作为原地步行系统的执行元件，为平面四杆机构的运动提供驱动力矩或阻尼器力矩，驱动力矩用以补偿原地步行系统的重力，阻尼力矩用以模拟人体脚部与地面的水平作用力；托板与下连杆固连，托板的运动姿态与下连杆一致，始终与地面保持平行；健肢侧连接架将健肢侧基板与支架固连；所述外骨骼式健肢关节运动参数检测系统包括健肢侧脚部固定装置、健肢侧小腿固定装置、小腿板、检测系统踝关节、膝关节角位移传感器、健肢侧大腿固定装置、大腿板、检测系统髋关节、髋关节角位移传感器、U形连接件、一号力传感器、滑块、二号力传感器和检测系统踝关节；所述（检测系统髋关节安装于所述轴上，并可绕该轴转动，检测系统髋关节安装有髋关节角位移传感器，大腿板上端与检测系统髋关节相连，下端通过检测系统膝关节与小腿板相连，检测系统膝关节安装有膝关节角位移传感器，健肢侧大腿固定装置安装于大腿板，健肢侧小腿固定装置安装于小腿板，小腿板通过检测系统踝关节与健肢侧脚部固定装置连接，健肢侧脚部固定装置与托板接触，且可分离，检测系统踝关节通过U形连接件与滑块相连，其间安装有健肢侧踝关节前端力传感器和 健肢侧踝关节前端力传感器，滑块可沿外支撑杆和内支撑杆上下滑动；检测系统踝关节与U形连接件可相对转动；所述健肢侧腋下支撑机构包括健肢侧手轮和健肢侧腋下支撑杆；所述患肢侧腋下支撑机构包括患肢侧手轮和患肢侧腋下支撑杆；健肢侧手轮用以调节健肢侧腋下支撑杆的高度，患肢侧手轮用以调节患肢侧腋下支撑杆的高度；所述患肢侧外骨骼系统包括内侧大腿板、患肢侧基板、外侧大腿板、患肢侧大腿固定机构、内侧小腿板、外侧小腿板、患肢侧小腿固定机构、患肢侧脚部固定机构、患肢侧髋关节、患肢侧膝关节、患肢侧踝关节、脚部连接板、脚部支撑板、大腿后端力检测装置、大腿前端力检测装置、小腿前端力检测装置、小腿后端力检测装置、脚部上端力检测装置、脚部下端力检测装置、患肢侧髋关节伺服电机、患肢侧髋关节减速器、患肢侧膝关节伺服电机、患肢侧膝关节减速器、患肢侧踝关节伺服电机和患肢侧踝关节减速器；所述患肢侧基板通过患肢侧连接架与支架固连，患肢侧髋关节与患肢侧基板固连，内侧大腿板和外侧大腿板的上端与患肢侧髋关节相连，下端与患肢侧膝关节的相连，内侧小腿板和外侧小腿板的上端与患肢侧膝关节的相连，下端与患肢侧踝关节相连，脚部连接板一端与患肢侧踝关节相连，另一端与脚部支撑板固连；所述患肢侧大腿固定机构安装于内侧大腿板，大腿后端力检测装置和大腿前端力检测装置分别安装于患肢侧大腿固定机构的两端，患肢侧小腿固定机构安装于内侧小腿板，小腿前端力检测装置和小腿后端力检测装置分别安装于患肢侧小腿固定机构的两端，患肢侧脚部固定机构安装于脚部支撑板，脚部上端力检测装置和脚部下端力检测装置分别安装于患肢侧脚部固定机构的上下两端；所述患肢侧髋关节伺服电机与患肢侧髋关节减速器相连，患肢侧膝关节伺服电机与患肢侧膝关节减速器相连，患肢侧踝关节伺服电机与患肢侧踝关节减速器相连。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李军强，王娟，赵海文，刘今越，陈贵亮，金磊磊，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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