用于电动注模机的负载确定设备制造技术

一用于电动注模机的具有移除电动机温度影响的负载确定设备，其中基于电动机电流或通过观察器探测施加在可移动部件上的负载。在持续注模开始的基础上，将脱模器或可移动部件的后退动作期间探测的最大负载存储为参考值Ｌｒ０。在每一注模周期，确定脱模器收回期间探测的最大负载Ｌｒａ。在下一注模周期，基于参考值Ｌｒ０和探测的最大负载Ｌｒａ对在脱模器前进期间探测的负载Ｌａ进行校正，从而去除电动机温度升高的影响，从而确定脱模器前进期间的负载Ｌｆｘ（ｎ）。当脱模器驱动电动机的温度出现变化时，即使实际脱模器负载是不变的，基于电动机电流或通过观察器探测的负载也是变化的。通过去除温度变化的影响，可以精确探测负载。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电动注模机，特别涉及用于确定施加在注模机的可移动部件上的负载的设备。
技术介绍
在注模机中，经常采用基于施加在可移动部件上的负载而确定其异常的方法。特别是在电动注模机中，为了探测可移动部件等的异常，基于电动机电流或类似参数探测施加在移动部件驱动电动机上的负载，而不使用特别的硬件传感器，例如用于探测施加在可移动部件上的负载的负载传感器。例如，有一公知的专利技术，其中，通过合并在用于脱模器驱动电动机的控制器中的负载估计观察器估计施加在脱模器上的负载，且基于估计的负载探测异常动作，因而防止退壳杆由于在设置退壳杆的突出量时的错误而与模具中的构件相碰撞，从而预防模具构件和脱模器机构的损坏。除了通过负载估计观察器估计负载之外，刚刚提到的专利技术也采用基于已命令的电动机电流或实际电动机电流探测负载的方法，该已命令的电动机电流或实际电动机电流是考虑施加在电动机负载上的电动机驱动电流比例的变化的因素(参考JP10-119107A)。同样公知的是一用于对预定周期的间隔处的估计干扰扭矩进行取样，且用于在取样的扭矩的平均指超过允许值时探测异常负载的方法，该干扰扭矩是通过观察器而近似估计的(参考JP 2001-38775A)。该方法公知的是在通过定位销将已注模成品推出模具的操作中探测用于定位销驱动电动机的驱动电流，且在驱动电流图式背离由参考图式限制的允许范围时确定异常的出现(参考JP 2002-18924A)。也存在有一公知的专利技术，其中，通过干扰估计观察器或类似器件的使用估计施加在脱模器驱动电动机上的负载，基于估计的负载确定已注模成品从模具释放的模具释放力，而且基于模具释放力的大小探测已注模成品的状态和质量(JP 2002-144383A)。如上所述，设计电动注模机而基于电动机驱动电流值或通过合并在电动机控制电路中的观察器探测施加在移动部件驱动电动机上的负载，而且在探测的负载的基础上确定已注模成品的质量和异常的出现。在电动注模机中，基于移动部件驱动电动机的驱动电流或观察器作出施加在可移动部件上的负载的探测是具有优势的，原因在于其导致不需要例如用于负载探测的扭矩传感器的任何硬件的低价的装备。然而当电动注模机持续操作时，电动机温度随着时间的流逝而增高。即使在电动机负载保持不变时，这样的电动机温度的变化导致驱动电流和由观察器探测的估计扭矩的变化。图4显示了电动机温度和由干扰负载观察器探测的负载之间的关系，该负载是在实际电动机负载不变时探测的。随着电动机温度的增高，由干扰负载观察器探测的负载如图示般增加，且背离实际施加的负载。
技术实现思路
本专利技术提供一用于电动注模机的负载确定设备，该确定设备可以基于伺服电动机的驱动状态而确定负载，其除去了伺服电动机的温度变化的影响且不需要例如用于负载探测的传感器的特殊硬件的供应。本专利技术的负载确定设备确定施加在可移动部件上的负载，该可移动部件是在多个注模周期中通过电动注模机的伺服电动机驱动的。负载确定设备包括探测装置，用于基于伺服电动机的驱动状态探测施加在可移动部件上的负载；存储装置，用于将由探测装置探测的在参考点的负载值存储作为参考值，该参考点处负载被认为是在多个注模周期中不变的；确定装置，用于将比较值确定为在每一注模周期中的参考点处由探测装置探测的负载值；和校正装置，用于基于存储的参考值和当前注模周期之前的上一个注模周期中确定的比较值而对在每一注模周期中通过探测装置探测的负载值进行校正。以上述构造，去除通过探测装置的负载的探测之上的伺服电动机的温度变化的影响。探测装置可以包括合并在伺服电动机的控制系统中的干扰负载观察器。另外，探测装置基于伺服电动机的驱动电流或用于伺服电动机的电流指令探测施加在可移动部件上的负载。参考点可以设置为可移动部件的一位置，该位置上是可移动部件的移动部分中探测到最大负载，而且该移动部分中干扰负载被认为是在多个注模周期中是不变的。另外，参考点可以设置为可移动部件的移动部分中的可移动部件的预定位置，该移动部分中干扰负载被认为在多个注模周期中是不变的。而且，参考点可以设置为，从可移动部件的移动部分开始经过了预定时间段时可移动部件的位置，该移动部分中干扰负载被认为在多个注模周期中是不变的。通过干扰负载观察器或基于用于电动机的驱动电流或电流指令而探测施加在电动机驱动的可移动部件上的负载的情况下，即使实际负载是不变的，探测负载也基于电动机温度而变化。本专利技术可以通过去除电动机温度的影响确定负载，且因此，本专利技术不需要用于探测施加在可移动部件上的负载的特殊传感器或类似器件，且可以以低价构造。附图说明图1是显示本专利技术的一实施例的主要部件的方框图；图2是主要显示在实施例中校正和确定脱模器负载的处理的流程图；图3是用于说明实施例中探测负载和校正之间的关系的说明图；以及图4是显示电动机温度和由干扰负载观察器在负载保持不变的状态下探测的估计负载之间的关系的示图。具体实施例方式图1是显示本专利技术的一实施例的主要部件的方框图。本实施例显示了本专利技术应用于脱模器上的实例，该脱模器作用为电动注模机的可移动部件。参考数字1表示控制电动注模机的控制器。本专利技术的负载确定装置合并在控制器1中。控制器1包括用于数控的微处理器CNC CPU18，用于可编程控制器的微处理器PC CPU15，和用于伺服控制的微处理器伺服CPU12。经由总线24的介质通过从每一处理器选择一输入到输出而进行这些微处理器之间的信息传送。连接到PC CPU15的是ROM16和RAM17，该ROM16存储用于注模机的控制顺序操作的顺序程序、用于校正探测的负载的本专利技术的处理的程序等；该RAM17用于运算数据的暂存等。连接到CNC CPU18是ROM 19和RAM20，该ROM 19存储用于注模机的整体控制的自动操作程序等，该RAM20用于运算数据的暂存等。ROM13和RAM14连接于伺服CPU12，该ROM13存储只用于执行用于位置、速度和电流回路的处理的伺服控制的控制程序，该RAM14用于数据暂存。同样连接到伺服CPU12的是依照伺服CPU12提供的指令驱动用于模具箝位、注入、螺旋旋转、脱模器等的轴伺服电动机M的伺服放大器11，附在轴伺服电动机M的位置/速度探测器P的输出分别反馈到伺服CPU12。图1中，只显示的是用于驱动脱模器轴(脱模器机构)的伺服电动机M，和用于根据伺服电动机的旋转位置探测脱模鞘的位置等的附在伺服电动机M之上的位置/速度探测器P。具有显示设备的手动数据输入设备23经由显示控制电路22连接于总线24。显示设备可以是CRT显示器或液晶显示器。包括非易失性存储器的数据存储RAM21是用于存储注模操作的注模条件和不同设置值、参数、宏变量等的的注模数据存储器。固定和可移动模具4a，4b分别附着于固定和可移动滚筒2和3。通过用于闭模、模具箝位和开模的驱动机构(没有显示)沿着系杆7驱动可移动滚筒3。脱模轴驱动电动机M驱动滚珠螺杆/螺母机构5通过包括滑轮和带的传送装置4，从而驱动脱模机构相对已铸模成品8所附着的可移动模具4b移动脱模鞘6，从而将已铸模成品推出可移动模具。以上述的结构，PC CPU15控制整个注模机的顺序操作，而且CNC CPU18依照存储在ROM19中的操作程序和存储在数据存储RAM21中的注模条件等分发动作指令到各个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种负载确定设备，其用于确定在多个注模周期中施加在可移动部件上的负载，该可移动部件是由电动注模机的伺服电动机驱动的，所述负载确定设备包括：探测装置，用于基于伺服电动机的驱动状态探测施加在可移动部件上的负载；存储装置，用于将由 所述探测装置探测的在参考点的负载值存储作为参考值，该参考点处负载被认为是在多个注模周期中不变的；确定装置，用于在每一注模周期中将比较值确定为参考点处由所述探测装置探测的负载值；以及校正装置，用于基于存储的参考值和当前注模周期 之前的上一个注模周期中确定的比较值，对在每一注模周期中通过探测装置探测的负载值进行校正。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：内山辰宏，小林稔，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]