【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种柔性按摩机器人，包括基座和安装于该基座上的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第一躯干、第二关节、第二躯干、第三关节、第三躯干、第四关节和第四躯干，所述第一关节通过关节安装座安装于所述基座上，第一关节和第三关节的关节输出轴的旋转轴线沿着所述机械臂的长度方向，第二关节和第四关节的旋转轴线的关节输出轴的旋转轴线垂直于所述机械臂的长度方向，并且每个关节中都具有通过弹性件传递力矩的力矩弹性传递模块。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：黄远灿，李国栋，李泽国，李健，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：实用新型
国别省市：
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