基于周边图像和用于标记对象的图像识别的模板执行图像识别，并计算用来确定是否能够在周边图像中识别标记对象的识别置信水平。对识别置信水平与基于在引导输出点处获取的周边图像计算出的识别置信水平相比是否有所增加进行确定。如果确定识别置信水平有所增加(S120：YES)，则将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为将要用于标记对象的图像识别的新模板(S121)。这增大了基于新模板识别出标记对象的可能性，从而提高了标记对象的识别准确度。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】基于周边图像和用于标记对象的图像识别的模板执行图像识别，并计算用来确定是否能够在周边图像中识别标记对象的识别置信水平。对识别置信水平与基于在引导输出点处获取的周边图像计算出的识别置信水平相比是否有所增加进行确定。如果确定识别置信水平有所增加(S120：YES)，则将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为将要用于标记对象的图像识别的新模板(S121)。这增大了基于新模板识别出标记对象的可能性，从而提高了标记对象的识别准确度。【专利说明】引导装置、引导方法以及引导程序
本专利技术涉及一种引导装置、引导方法以及引导程序。
技术介绍
在现有技术中，例如，已知这样的技术:其用于使用摄像机捕获车辆周围的对象的图像，并对所捕获的图像执行图像识别。还已知另一种技术，其用于仅使用司机从基于车辆前方的图像检测的对象而识别的特征对象来产生最适合司机的路线引导信息(参见日本专利申请公开第JP-A-2002-5668号)。
技术实现思路
虽然在引导目标点附近被识别，然而引导目标点处的特征对象有时不能在远离引导目标点的点处被识别，例如，当特征对象的一部分被遮挡对象(例如，电线杆或道边树)遮蔽时。鉴于前述，本专利技术的目的是要提供一种能够提高标记对象的识别准确度的引导装置、引导方法以及引导程序。根据第一方案的导航装置，其特征在于包括:标记对象识别单元，其识别标记对象，该标记对象是所设定的路线上的引导目标点的记号；图像采集单元，其获取车辆的周边图像；识别置信水平计算单元，其基于周边图像和用于标记对象的图像识别的模板来执行图像识别，并计算用来确定是否能够在周边图像中识别标记对象的识别置信水平；增加确定单元，其确定与基于在引导输出点处获取的周边图像计算出的识别置信水平相比，基于在引导输出点和引导目标点之间获取的周边图像计算出的识别置信水平是否有所增加，该引导输出点是位于引导目标点之前的位置且被设置用于输出有关引导目标点的引导；以及存储单元，如果增加确定单元确定识别置信水平有所增加，则该存储单元将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为用于标记对象的图像识别的新模板。以此方式，对于识别置信水平随着车辆接近标记对象而增加的标记对象，将识别置信水平仍低时所捕获的标记对象的图像添加作为新模板。因此，当识别相同的标记对象时，例如，当车辆再次经过相同的点时，基于新模板使标记对象被识别的可能性增大，从而提闻标记对象的识别准确度。在根据第二方案的专利技术中，该引导装置还包括:识别确定单元，其基于识别置信水平确定是否能够在引导输出点处识别标记对象；以及引导单元，如果识别确定单元确定能够识别标记对象，则该引导单元使用标记对象来输出有关引导目标点的引导。该配置允许使用所述标记对象来输出有关弓I导目标点的引导。在根据第三方案的专利技术中，如果识别确定单元确定在引导输出点处不能识别标记对象，则存储单元将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为新模板。该配置提高了使曾经在引导输出点处未被识别的标记对象在该引导输出点处被识别的可能性，从而提高标记对象的识别准确度。在根据第四方案的专利技术中，如果在引导目标点处存在多个标记对象，并且识别确定单元确定该多个标记对象被识别出，则引导单元使用在引导输出点处具有最高识别置信水平的标记对象来输出有关引导目标点的引导。使用该标记对象，该配置允许更加适当地输出有关引导目标点的引导。在根据第五方案的专利技术中，如果在引导目标点处存在多个标记对象，并且识别确定单元确定该多个标记对象被识别出，则引导单元使用具有最高优先级的标记对象来输出有关引导目标点的引导，所述最高优先级是基于该多个标记对象在引导目标点处的位置来设定的。使用该标记对象，该配置允许更加适当地输出有关引导目标点的引导。根据第六方案的引导方法，其特征在于包括:标记对象识别步骤:识别标记对象，该标记对象是所设定的路线上的引导目标点的记号；图像采集步骤:获取车辆的周边图像；识别置信水平计算步骤:基于周边图像以及用于标记对象的图像识别的模板来执行图像识别，并计算用来确定是否能够在周边图像中识别标记对象的识别置信水平；增加确定步骤:确定与基于在引导输出点处获取的周边图像计算出的识别置信水平相比，基于在引导输出点和引导目标点之间获取的周边图像计算出的识别置信水平是否有所增加，该引导输出点是位于引导目标点之前的位置且被设置用于输出有关引导目标点的引导；以及存储步骤:如果增加确定单元确定识别置信水平有所增加，则将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为用于标记对象的图像识别的新模板。该方法达到与根据第一方案的引导装置相同或相似的效果。根据第七方案的引导程序，其特征在于使计算机具有以下功能:标记对象识别单元，其识别标记对象，该标记对象是所设定的路线上的引导目标点的记号；图像采集单元，其获取车辆的周边图像；识别置信水平计算单元，其基于周边图像以及用于标记对象的图像识别的模板来执行图像识别，并计算用来确定是否能够在周边图像中识别标记对象的识别置信水平；增加确定单元，其确定与基于在引导输出点处获取的周边图像计算出的识别置信水平相比，基于在引导输出点和引导目标点之间获取的周边图像计算出的识别置信水平是否有所增加，该引导输出点是位于引导目标点之前的位置且被设置用于输出有关引导目标点的引导；以及存储单元，如果增加确定单元确定识别置信水平有所增加，则该存储单元将基于在引导输出点处获取的周边图像产生的标记对象的图像存储作为用于标记对象的图像识别的新模板。该程序达到与根据第一方案的引导装置相同或相似的效果。【专利附图】【附图说明】图1为示出本专利技术的一个实施例中的引导装置的配置的方框图；图2为示出本专利技术的一个实施例中的引导处理的流程图；图3为示出本专利技术的一个实施例中的引导处理的流程图；图4为示出本专利技术的一个实施例中的识别模板的更新的示意图；图5A为示出本专利技术的一个实施例中的目标图像的示意图；图5B为示出本专利技术的一个实施例中的目标图像的示意图；图6为示出本专利技术的一个实施例中的到十字路口 C的距离和识别置信水平的示意图；以及图7A为示出本专利技术的一个实施例中的当车辆再次经过触发点时的识别置信水平的示意图。图7B为示出本专利技术的一个实施例中的当车辆再次经过触发点时的识别置信水平的示意图。【具体实施方式】下文将参考附图描述本专利技术的实施例中的引导装置。(一个实施例)如图1所示，充当引导装置的车载设备I被安装在车辆2上。车载设备I是所谓的车载导航装置，但不限于车载导航装置，而可以是诸如移动电话或个人计算机等装置。车载设备I包括控制单元10 (其为关键元件)以及连接至控制单元10的以下部件:位置检测器20、地图数据存储单元30、识别模板存储单元40、操作开关50、显示器60、扬声器70以及信息存储单元80。控制单元10被配置为标准计算机，并且内部包括CPU、ROM、RAM、I/O接口以及将这些组成部件连接在一起的总线。位置检测器20包括地磁传感器21、陀螺仪22、距离传感器23以及从卫星接收无线电波的GPS (全球定位系统)接收器24，这些全部是已知的。具有性质不同的误差的这些传感器21-24被互补地使用。地图数据存储单元30是被实施为例如本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：森俊宏，佐藤裕司，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。