【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种耦合型四自由度并联隔振平台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个主体分支和一个中间约束分支，其特征在于：该主体分支中的作动器的尾部通过万向铰与下平台连接，该作动器的伸缩杆通过球铰与上平台连接，中间约束分支中的下连杆的一端通过万向铰与下平台连接，该下连杆的另一端与上连杆套接，构成移动副，即上连杆可以在下连杆内伸缩，该移动副的上连杆上套有弹簧，该上连杆的另一端通过转动副与上平台连接，该转动副的轴线平行于中间约束分支中万向铰的一个轴线。四个主体分支的下铰链点为正方形对称布置，上铰链点为梯形布置，梯形关于中间约束分支的转动副轴线对称。
【技术特征摘要】
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