【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种水下无线传感器网络定位方法,其特征在于,所述无线传感器网络包含三类节点,分别是浮标节点、锚节点和普通节点;所述浮标节点为卫星定位节点,所述锚节点与浮标节点通信从而实现锚节点定位,锚节点与部分已定位普通节点组成参考节点集;所述普通节点与参考节点集中部分参考节点通信以实现定位;具体包括步骤如下:步骤1,普通节点的定位:参考节点周期性地广播自己的位置信息,在一个定位周期内,未定位普通节点获得至少三个参考节点的位置信息后,利用三边测量法定位;步骤2,已定位普通节点信任值计算:锚节点的信任值为1,已定位普通节点信任值η的计算公式为:η=Σi=13ηi3(1-Σi=13|(u-xi)2+(v-yi)2+(w-zi)2-li2|Σi=13(u-xi)2+(v-yi)2+(w-zi)2-Σi=13(li-l)2Σi=13li2)其中,(u,v,w)是定位节点的位置坐标,(xi,yi,zi)是参考节点的坐标,ηi是对应的参考节点的信任值,li是定位节点测量的距离参考节点的距离,l是li的平均值;在每个定位周期,已定位普通节点 ...
【技术特征摘要】
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