基于RGBD多传感器融合的场景三维重建方法技术

本发明专利技术公开了一种基于RGBD多传感器融合的场景三维重建方法，用于解决现有场景三维重建方法重建速度低的技术问题。技术方案是首先采用SURF算法代替SIFT算法进行特征匹配，其次，根据观察中心的方法改进了子地图的划分标准，使得经多层图抽象后的图像金字塔更好的反映环境的拓扑结构，更有助于提高构建大场景三维地图的速度。同时，在地图生成部分，提出了使用经典的基于空间体的多帧融合方法来减少冗余点，提高了重建速度。经测试，本发明专利技术方法的重建速度比背景技术提高了近两倍。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于RGBD多传感器融合的场景三维重建方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、采用SURF算法进行特征提取与匹配；特征的提取利用计算近似的Hessian矩阵的行列式的极值来确定特征点的位置；输入一幅图像I，对图上每一个像素点x=（x，y），利用公式（1）计算出其在x处尺度为σ的Hessian矩阵H(X,σ);H(x,σ)=Lxx(x,σ)Lxy(x,σ)Lxy(x,σ)Lyy(x,σ)---(1)其中，Lxx(x，σ)是Gaussian二阶偏导数在x处对图像I的卷积；继而，计算每个H的行列式：det(Happrox)=DxxDyy?...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨涛，张艳宁，范洁，王斯丙，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：