多态球形跳跃机器人制造技术

多态球形跳跃机器人属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
多态球形跳跃机器人，其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架，每个气缸固定框架由一个固定框架外侧板（11）与一个固定框架内侧板（12）固定连接，双作用气缸（9）上部由锁紧扣（10）固定于固定框架内侧板（12）和固定框架外侧板（11）之间，锁紧扣（10）包括双作用气缸下部的锁紧扣以及双作用气缸上部的锁紧扣；气缸活塞杆的下部安装有气缸脚垫（24）；所述的两个气缸固定框架均有固定框架光轴穿过；且所述的气缸固定框架均与固定框架光轴（14）固连，两个固定框架内侧板（12）相对，两个固定框架外侧板（11）均位于外侧；双作用气缸（9）顶端一侧的微型舵机（8）固定在固定框架...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：左国玉，李振，屈文天，阮晓钢，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：