【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于kinect人体骨骼跟踪控制的智能机器人人机交互方法,其特征在于,该交互方法具体按以下步骤进行:步骤1:智能机器人上使用由kinect和PC机组成的追踪设备;启动追踪设备,初始化kinect,设置摄像头仰角,3D深度传感器检测操作者的动作,kinect从颜色流、深度流和骨架流中获得人体骨骼信息数据帧,并将获得的数据帧转化为OpenCV中的IplImage图像类型,将图像中类似于人体的物体与背景环境分割开,得到景深图像,Kinect获取该景深图像的景深数据;步骤2:根据景深数据,提取出人体骨骼信息,以识别人体不同的部位,建立人体各个关节的3D坐标;具体为:从景深数据中优先提取出物体的主体和形状;用这些形状信息匹配人体的各个部分,计算匹配出的各个关节在人体中的位置;如果某个骨骼点位置相对于初始状态改变,初始状态是指操作者立正时的状态,则可以判断为操作者当前动作正在发生变化,骨骼点位置的改变可以通过与其对应关节转动角度的改变来追踪;根据该人体各关节转动角度信息,识别出人体双手骨骼节点的转动信息,通过捕捉不同骨骼关节点角度的变化来辨识是人体哪只手的触发;步骤3:根据步骤2识别的手部骨骼 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:宋海声,成科,谭等泰,王全州,裴东,赵学深,孔永胜,杨蕾,安占福,
申请(专利权)人:西北师范大学,
类型:发明
国别省市:
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