一种排管检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种排管检测机器人，其采用双手爪攀爬的运动方式。其主要特征是基于模块化设计方法，采用模块化结构，共两种七个模块，包括五个旋转模块和两个夹持器，模块间采用串联方式连接；两个夹持器可根据不同管径进行更换；两终端旋转模块配合中间三个旋转模块的伸展和收缩，可实现末端夹持器的位姿调整；攀爬过程中两手爪交替夹紧，配合旋转模块实现各种攀爬运动。本发明专利技术采用基于PC/104总线技术的控制系统，硬件平台主要由伺服电机、嵌入式计算机主板、传感器和远程控制系统组成。本发明专利技术具有体积小、质量轻、结构简单，灵活性强的特点，可以实现直管爬行、弯管爬行、管间爬行、管屏间切换、障碍跨越等检测运动。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种排管检测机器人，其特征在于，包括至少五个旋转模块，以及两个夹持器；即包括第一旋转模块、第二旋转模块、第三旋转模块、第四旋转模块、第五旋转模块、第一夹持器以及第二夹持器；所述第二旋转模块、第三旋转模块以及第四旋转模块采用轴线平行设置；所述第一旋转模块和第五旋转模块同时与第二旋转模块、第三旋转模块以及第四旋转模块的轴线垂直；所述第一夹持器以及第二夹持器分别安装在第一旋转模块和第五旋转模块上，且第一夹持器与第一旋转模块、第二夹持器与第五旋转模块采用同轴设置；所述第一旋转模块、第二旋转模块、第三旋转模块、第四旋转模块、第五旋转模块均采用旋转模块连接件串联连接；所述第一夹持器与第一旋转模块之间、第二...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖晓晖，吴松林，宋云超，游凡，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：发明
国别省市：