一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法。无人机(10)包括获取图像序列且传输该序列到遥控装置的机载摄像机(14)。用户选择曝光模式，例如向前或侧面、全景或悬臂平面、追踪，定义要传输到无人机的轨迹。产生相应的设定点值且设定点值被施加到控制无人机电机的处理子系统。一旦无人机稳定在预定的轨迹(38)上，摄像机(14)的曝光就激活且通过开环控制来稳定该轨迹，以避免具有反馈环的伺服控制中固有的震动。

【技术实现步骤摘要】
一种用于通过具有最小化干扰移动的机载摄像机来曝光的领航旋转翼无人机的方法
本专利技术涉及诸如四轴直升机之类的旋转翼无人机。这些无人机具有由各自的电机驱动的多个旋翼，姿态这些旋翼可以按照不同方式被控制以按照姿态-方式和速度-方式领航无人机。
技术介绍
这样的无人机的一个典型例子是来自法国巴黎派诺特股份有限公司(PARROTSA)的AR.DRONE遥控飞行器，其是四轴直升机，该四轴直升机装备有一系列传感器(加速计，三维陀螺仪，高度计)、获取无人机所朝向的场景的图像的前置摄像机和获取飞过的地形的图像的垂直视域的摄像机。这种无人机由用户依靠分离的遥控设备来领航，该遥控设备-以下称为“装置”-通过无线电链路连接到无人机。WO2010/061099A2与EP2364757A1(PARROTSA)描述了这样一种无人机以及它通过电话或带触摸屏和集成加速计的便携式多媒体设备来领航的原理，该便携式多媒体设备例如IPHONE式的移动电话，或IPODTOUCH或IPAD(美国苹果公司的注册商标)之类的便携装置或多媒体平板。这些装置包含各种各样必须的控制元件，用于检测领航命令和与无人机通过WIFI(IEEE8本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通过遥控装置(16)领航旋翼无人机(10)的方法，所述无人机具有由相应的电机(110)驱动的多个旋翼(12)，所述电机可以通过不同方式被控制从而以姿态方式和速度方式领航无人机，所述无人机包括机载摄像机(14)，适于获取从无人机看到的目标的图像序列并将所述序列传送到所述装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：?通过用户选择预定的曝光模式，所述模式通过描述要发送给无人机的轨迹的参数集(46?48；58?64；66?72)来定义，这些参数属于包括以下项的组：在固定点或在位移中的曝光模式；位移的类型，平移或旋转；位移的速度；位移的方向或轴；位移的方向；位移的持续时间；曝光高度；?从所述参数集产生(...

【技术特征摘要】
2012.01.05 FR 12501121.一种通过遥控装置(16)领航旋翼无人机(10)的方法，所述无人机具有由相应的电机(110)驱动的多个旋翼(12)，所述电机可以通过不同方式被控制从而以姿态方式和速度方式领航无人机，其中所述无人机的水平位移导致围绕翻滚和俯仰轴的角倾斜移动，所述无人机包括用于通过伺服控制以姿态方式和速度方式领航无人机的处理子系统，所述伺服控制包括水平速度控制，所述水平速度控制包括闭合回路，所述无人机还包括机载摄像机(14)，适于获取从无人机看到的目标的图像序列并将所述序列传送到所述装置，其特征在于，所述方法包括以下步骤：-通过用户选择预定的曝光模式，所述预定的曝光模式通过描述要发送给无人机的平移轨迹的参数集(46-48；58-64；66-72)来定义，这些参数属于包括以下项的组：在位移中的曝光模式；位移的恒定、非零速度；位移的方向；位移的朝向；位移的持续时间；曝光高度；-从所述参数集产生(152,160,164)设定点值，且将这些设定点应用到控制无人机的电机的所述处理子系统(100-150)；-一旦无人机稳定在符合所述参数的平移轨迹上，就激活摄像机(14)的曝光，其中激活所述摄像机(14)的曝光包括激活一种包括所述水平速度控制的闭合回路停用的模式，由此最小化关于所述翻滚和俯仰轴的振荡移动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：-所述预定的曝光模式是向前或向侧面追踪模式，且-参数集适合于描述有恒定速度的沿着水平方向的位移的平移轨迹，对于向前追踪这个水平方向平行于摄像机的轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·里施米勒，F·凯罗，
申请(专利权)人：鹦鹉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：