一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其目的是改善由于系统噪声统计先验信息未知或者时变情况下导致常规卡尔曼滤波发散的问题，并提高捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的定位精度。该方法通过引入关于新息协方差的衰减记忆平滑器，并基于该衰减平滑器对滤波器中的增益矩阵和系统噪声统计协方差进行在线估计与修正，能够根据新近新息序列的变化自适应地调节增益矩阵，进而达到改善滤波精度的目的。本发明专利技术所设计的自适应滤波方法用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统中，能够准确估计出系统的状态，而且经过输出补偿后能够解算出更加精确的姿态、速度和位置信息。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种用于捷联惯性/北斗卫星组合导航系统的自适应滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立捷联惯导系统的误差方程；在捷联惯性/北斗卫星组合导航模式下，捷联惯导系统作为主导航系统建立系统的状态方程，并选取经纬度误差、速度误差以及失准角作为状态变量；利用北斗卫星系统与捷联惯导系统所提供速度的差值作为量测变量，建立组合导航系统的量测方程；状态方程：Xk=ΦkXk?1+ΓkWk量测方程：Zk=HkXk+Vk其中，状态变量状态一步转移矩阵Φk==10TR0000vERTsecLtanL1secLRT00002wieTcosLvN+vEvNRTsec2L01+vNRTtanL2wiesinL+vERt...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：高伟，李敬春，张勇刚，唐立赫，张润峰，李敬国，李海军，赵维珩，李明宇，杨祥龙，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：