用于车辆横向控制的系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及用于车辆横向控制的系统和方法。将车辆自主地保持在车道中的方法、系统和计算机可读介质。该方法包括接合构造成将所述车辆保持在所述车道内处于规定车道位置的车道对中系统。当所述车道对中系统未能将所述车辆保持在所述车道内时还接合车道保持系统，所述车道保持系统构造成当所述车辆离开或正离开所述车道时将所述车辆返回到所述车道。以及施加成本函数以确定所述车道保持系统的接合的性质，以将所述车辆返回到所述车道中。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆横向控制的系统和方法
本专利技术涉及借助车道保持系统和车道对中系统的车辆的横向控制。
技术介绍
有限能力自主驾驶系统通常允许由车辆及其车载计算机掌管一些驾驶功能。该系统可按照包括下述的许多不同方式与驾驶人相互作用：肘开关触感驾驶员座椅，音频、视觉和触碰传感器，脚部开关，外部显示器，光和/或声音。有限能力自主驾驶系统的一些部件的示例可包括横向车辆控制系统，所述横向车辆控制系统自身可包括车道对中系统和车道保持系统，从而旨在于许多可能以及变化的环境下提供将车辆保持在驾驶车道内的宽范围的辅助。在自主驾驶期间，驾驶员应当能够在其想要的任何时刻超控所述转向控制。当检测到驾驶员转向超控时，那么车道对中/保持系统应当向驾驶员产生转向控制。在一些情况下，车道对中算法可能错误地检测到对系统的转向超控，可能将无意转向超控解释为有意转向超控，可能在转向时提供太多的横向运动，可能确定车辆的不精确路径，和/或可能以其他方式导致车辆无意地偏移出正确的车道。
技术实现思路
用于车辆横向控制的执行算法可能容易错误地解释驾驶员的意图。在一些示例中，横向车辆控制系统可包括组合车道保持和车道对中系统和算法，以增强车道对中容错性。在一些示例中，系统通过接合如下文所述的车道对中系统以及如下文所述的接合车道保持系统而可将车辆自主地保持在车道内，车道对中系统构造成将车辆保持在车道内，车道保持系统构造成将所述车辆返回到所述车道。本专利技术还提供如下方案：1.一种构造成将车辆自主地保持在车道中的系统，包括：车道对中系统，所述车道对中系统构造成将所述车辆保持在所述车道内处于指定车道位置；车道保持系统，所述车道保持系统构造成当所述车辆正离开所述车道时将所述车辆返回到所述车道中；并且其中，由所述系统施加成本函数以控制所述车辆回到所述车道中的返回。2.根据方案1所述的系统，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的扭矩量。3.根据方案1所述的系统，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的转向角度。4.根据方案1所述的系统，其特征在于，所述车辆以渐进运动的方式返回到所述车道中。5.根据方案1所述的系统，其特征在于，所述车辆以颠簸运动的方式返回到所述车道中。6.一种将车辆自主地保持在车道中的方法，包括：接合车道对中系统，所述车道对中系统构造成将所述车辆保持在所述车道内；当所述车道对中系统未能将所述车辆保持在所述车道内时接合车道保持系统，所述车道保持系统构造成将所述车辆返回到所述车道；施加成本函数以确定所述车道保持系统的接合的性质；以及将所述车辆返回到所述车道中。7.根据方案6所述的方法，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的扭矩量。8.根据方案6所述的方法，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的转向角度。9.根据方案6所述的方法，其特征在于，所述车辆以渐进运动的方式返回到所述车道中。10.根据方案6所述的方法，其特征在于，所述车辆以颠簸运动的方式返回到所述车道中。11.根据方案6所述的方法，其特征在于，将所述车辆返回到所述车道中的方法取决于所述车辆相对于所述车道的位置。12.一种将车辆保持在车道中的非瞬态计算机可读介质，所述非瞬态计算机可读介质包括指令，所述指令在被执行时使处理器：接合车道对中系统以将所述车辆保持在所述车道内；当所述车道对中系统未能将所述车辆保持在所述车道内时接合车道保持系统，以将所述车辆返回到所述车道内；以及施加成本函数以确定所述车道保持系统的接合的性质。13.根据方案12所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，还包括在被执行时使得处理器施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的扭矩量的指令。14.根据方案12所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，还包括在被执行时使得处理器施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的转向角度的指令。15.根据方案12所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，还包括在被执行时使得处理器将所述车辆以渐进运动的方式返回到所述车道中的指令。16.根据方案12所述的非瞬态计算机可读介质，其特征在于，还包括在被执行时使得处理器将所述车辆以颠簸运动的方式返回到所述车道中的指令。附图说明被认作本专利技术的主题在该申请文件的结尾部分中被具体地指出并且明确地要求保护。然而，本专利技术在其架构和操作方法方面连同其目的、特征和优势通过参考下述详细说明结合附图可被最佳地理解，在附图中：图1是根据示例的具有横向车辆控制系统的车辆的示意图；图2是根据示例的横向车辆控制系统的示意图，所述横向车辆控制系统包括车道对中系统和车道保持系统；图3a是根据示例的由横向车辆控制系统看到的标记车道环境的示例的示意图；图3b是根据示例的用于由横向车辆控制系统施加的转向控制的扭矩水平与车辆关于车道的位置之间的关系的示意图；图4是根据示例的用于车道对中和车道保持的方法的流程图；以及图5是根据示例的用于施加车道对中和车道保持的方法的流程图。将理解的是，为了简明和清楚描述目的，在附图中示出的元件不必要按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些元件的尺寸相对于其他元件可能被放大。此外，在被认为合适的情况下，在附图之中可能重复附图标记以指明相应或相似的元件。具体实施方式在下述详细说明中，阐述许多具体细节以便提供对本专利技术的透彻理解。但是本领域技术人员将理解的是，本专利技术可在不具有这些具体细节的情况下被实施。在其他情况下，公知的方法、过程和部件未被详细地描述，以不模糊本专利技术。除非以其他方式具体地指出，如从下述说明显而易见的，将理解的是，贯穿申请文件，利用术语“处理”、“计算”、“存储”、“确定”、“估计”、“估算”、“测量”、“提供”、“传送”等的讨论是指计算机或计算系统或者类似电子计算装置的动作和/或处理，从而将表示为该计算系统的寄存器和/或存储器内的物理量（例如，电子的）的数据操纵和/或转换为类似地表示为计算系统的存储器、寄存器或其他这种信息存储、传输或显示装置中的物理量的其他数据。自主、半自主、自动、自动转向控制特征（例如，自动车道对中、适应性车道对中等）可保持或控制车辆相对于道路或相对于道路上的车道的位置，而具有减少的驾驶员输入（例如，方向盘的运动），所述车道典型地由车道标记来界定。在一些示例中，自主、半自主、自动、自动转向控制特征可包括横向车辆控制系统。典型地，横向车辆控制系统可包括：车道对中系统，所述车道对中系统构造成将车辆保持在车道的中心内或该车道的中心附近；以及车道保持系统，所述车道保持系统构造成将车辆保持在该车道内。典型地，车道保持系统可构造成独立于车道对中系统而将车辆保持在车道内，例如，车道保持系统与车道对中系统并行地运行，并且在车道对中未能将车辆保持在车道中的情况下可被启用。在一些示例中，车道保持系统可构造成当车道对中系统未能将车辆保持在车道中时将该车辆保持在车道中。在一些示例中，驾驶员可能需要再次获得对车辆转向控制的完全控制，并且停用或断开转向控制系统。例如当另一车辆突然转向到驾驶员的车道中、障碍物位于车辆的前方、车辆变得很接近护栏、驾驶员变更车道时或在驾驶员可能需要再次获得完全控制的其他情况下，驾驶员可再次获得对车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种构造成将车辆自主地保持在车道中的系统，包括：车道对中系统，所述车道对中系统构造成将所述车辆保持在所述车道内处于指定车道位置；车道保持系统，所述车道保持系统构造成当所述车辆正离开所述车道时将所述车辆返回到所述车道中；并且其中，由所述系统施加成本函数以控制所述车辆回到所述车道中的返回。

【技术特征摘要】
2012.04.16 US 13/447,8001.一种构造成将车辆自主地保持在车道中的系统，包括：车道对中系统，所述车道对中系统构造成将所述车辆保持在所述车道内处于指定车道位置；车道保持系统，所述车道保持系统构造成当所述车辆正离开所述车道时将所述车辆返回到所述车道中；并且其中，所述车道保持系统响应于所述车道对中系统的检测失误施加成本函数以控制所述车辆回到所述车道中的返回。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的扭矩量。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，施加所述成本函数以确定用于将所述车辆转向回到所述车道中的转向角度。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆以渐进运动的方式返回到所述车道中。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆以颠簸运动的方式返回到所述车道中。6.一种将...

【专利技术属性】
技术研发人员：JW李，BB利特库希，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：