基于环视图像设置停车位置的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于环视图像设置停车位置的装置和方法。所述装置包括：AV图像采集单元，其被配置成采集多个AV图像；停车位识别单元，其被配置成识别多个AV图像中的多个停车位；指定区域输入单元，其被配置成从驾驶者接收指定停车位；指定区域识别单元，其被配置成与停车位识别单元协同地识别在指定区域输入单元中接收的指定停车位，以确定指定停车位是否有效，其中当指定停车位基本上大至能容纳车辆时，所述停车位是有效的；显示单元，其被配置成将多个AV图像一起显示；以及停车位置设置单元，其被配置成当指定停车位有效时，将指定停车位设置为停车位置。

【技术实现步骤摘要】
基于环视图像设置停车位置的装置和方法
本专利技术涉及基于环视(AV，around-view)图像设置停车位置的装置和方法，并且更特别地涉及与环视监视(AVM)系统协同地在所获得的连续AV图像中识别停车位、并随后把驾驶者以各种指定方式指定的停车位设置为停车位置的技术。
技术介绍
车辆内驾驶者的左侧、右侧和后方视野基本上是受限的，因为部分视野被车身阻挡(也被称为盲点)。为了解决该问题，在车辆中安装侧镜、室内后视镜等，使得驾驶者可以间接地查看车辆的左侧、右侧和后方。然而，这些附加的镜子不能提供盲点的完全可见性。因此，近来已经开发了在车辆内安装向驾驶者显示环视(或360度)图像的摄像机的技术。作为一个实例，存在一种环视监视(AVM)系统，其被配置成通过安装在车辆的各个方向的摄像机，以360度角度显示车辆的周围环境。AVM系统对通过各摄像机拍摄的图像执行视图(例如，俯视图)变换，来为驾驶者产生以360度角度示出车辆周围环境的AV图像，从而提高盲点可见性。由于AVM系统所产生的AV图像仅仅被显示在显示器上，所以实用性受到限制。上文仅旨在帮助理解本专利技术的背景，并且并非旨在表明本专利技术落入本领域技术人员已知的相关技术的范围。
技术实现思路
因此，做出本专利技术来解决与现有技术相关的上述问题，同时完整地保持现有技术所实现的优点。本专利技术提供了一种基于环视(AV)图像设置停车位置的装置和方法，其通过查看与环视监视(AVM)系统协同地获得的连续AV图像中的停车位、并且还把由驾驶者以各种指定方式指定的停车位设置为停车位置，来允许驾驶者选择停车位并容易地察觉所选停车位的周围空间限制。在本专利技术的总体方面中，公开了基于AV图像设置停车位置的装置。所述装置包括：AV图像采集单元，其被配置成采集AV图像；停车位识别单元，其被配置成显示并检测AV图像中的停车位；指定区域输入单元，其被配置成接收由驾驶者选择的指定停车位；指定区域识别单元，其被配置成与停车位识别单元协同地检测/识别在指定区域输入单元中接收的指定停车位，以确定指定停车位对于收容车辆而言是否有效/可接受；显示单元，其被配置成显示指定停车位的AV图像；以及停车位置设置单元，其被配置成当指定停车位有效时将指定停车位设置为停车位置。当停车位基本上大至能容纳车辆(例如，足够大从而能容纳车辆)时，指定停车位是有效/可接受的。在本专利技术的另一实施例中，公开了一种基于AV图像设置停车位置的方法。所述方法包括：在由处理器执行的AV图像采集单元中采集AV图像；在由处理器执行的停车位识别单元中识别所采集的AV图像中的停车位；在指定区域输入单元中接收来自驾驶者的指定停车位；在显示单元(例如，屏幕)中显示所采集的AV图像和指定停车位；在由处理器执行的指定区域识别单元中与停车位识别单元协同地识别在指定区域输入单元中接收的指定停车位，以确定指定停车位是否有效；以及当指定停车位有效时，在停车位置设置单元中将指定停车位设置为停车位置。当停车位基本上大至能容纳车辆(例如，足够大从而能容纳车辆)时，指定停车位是有效的。附图说明根据结合附图给出的以下详细说明，本专利技术的上述及其它目的、特征和优点将会更清楚地得到理解，在附图中：图1是根据本专利技术示例性实施例的基于环视(AV)图像设置停车位置的装置的示例性配置图；图2A是示出在AV图像中找到的多个特征点的示例图；图2B是示出停车位识别单元对AV图像中的多个特征点进行匹配的示例图；图2C是示出停车位识别单元删除多个不匹配的特征点的示例图；图2D是示出基于估算的有效点使AV图像相互匹配的示例图；图3A是示出根据本专利技术示例性实施例的停车位指定方式的示例图；图3B是示出根据本专利技术示例性实施例的指定区域校正结果的示例图；并且图4是根据本专利技术示例性实施例的基于AV图像设置停车位置的方法的示例性流程图。附图中各要素的附图标记10：AV图像采集单元20：停车位识别单元30：显示单元40：指定区域输入单元50：指定区域识别单元60：停车位置设置单元具体实施方式应理解的是，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般的机动车辆(诸如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客车)、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等，并且包括混合动力车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车以及其它代用燃料车(例如从除石油以外的资源中取得的燃料)。本文中所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并且并非旨在对本专利技术进行限制。如本文中所使用的那样，单数形式的“一”旨在也包括复数形式，除非文中清楚地指出。还应理解的是，术语“包括”在本说明书中被使用时，指的是所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，而并不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其组合的存在或附加。如本文中使用的那样，术语“和/或”包括一个或多个相关列出条目的任意和全部组合。尽管下面的示例性实施例被描述为使用多个单元来执行上述处理，但应理解的是，上述处理也可以由单个控制器或单元执行。另外，应理解的是，可以利用单个处理器或多个处理器来执行上述单元中的每一个。因此，这些单元可以被实施为由处理器或控制器执行的硬件或软件。此外，本专利技术的控制逻辑可以实施为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的实例包括但不限于ROM、RAM、压缩盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在网络连接的计算机系统中，使得计算机可读介质以分布式方式(例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网(CAN))被存储和执行。在下文中，将参考附图详细描述本专利技术的示例性实施例。图1示出基于环视(AV)图像设置停车位置的示例性装置被配置成包括AV图像采集单元10、停车位识别单元20、显示单元30、指定区域输入单元40、指定区域识别单元50和停车位置设置单元60。这些单元可以由配置成执行上述单元10-60的特定功能的单个处理器或多个处理器执行。AV图像采集单元10与环视监视(AVM)系统协同地连续采集安装在车辆内的AVM系统中所产生的AV图像。AV图像是通过对安装在车辆的各个方向的光学摄像机所拍摄的图像执行视图(例如，俯视图)变换处理而产生的图像。在该实施例中，AV图像是指以围绕车辆的360度角度显示车辆的周围环境的图像。这里，视图变换处理是指产生车辆的俯视图的图像的处理。接着，停车位识别单元20识别在AV图像采集单元10中采集的AV图像中的停车位。在下文中，将参照图2A-2D描述停车位识别单元20的停车位识别处理。首先，AV图像采集单元10连续地采集AV图像，从而AV图像随车辆移动而变化。然后，停车位识别单元20连续地比较两个或多个AV图像，以便识别/鉴别或检测车辆的轨迹、以及以便识别停车位。如图2A所示，停车位识别单元20利用拐角检测技术以通过比较两个AV图像来检测特征点。该拐角检测技术(其是通过提取图像中包含的物体的拐角来识别图像的众所周知的技术)通常被用来检测连续图像之间的差别。因此，已省略其详细描述。特别地，拐角信息在图像处理和识别领域中很重要。因此，在本专利技术的示例性实施例中，使用拐角检测技术来提取主特征点以识别AV图像。优选地，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于环视(AV)图像设置停车位置的装置，所述装置包括：AV图像采集单元，其被配置成采集多个AV图像；停车位识别单元，其被配置成识别所述多个AV图像中的多个停车位；指定区域输入单元，其被配置成从驾驶者接收指定停车位；指定区域识别单元，其被配置成与所述停车位识别单元协同地识别在所述指定区域输入单元中接收的所述指定停车位，以确定所述指定停车位是否有效，其中当所述指定停车位基本上大至能容纳车辆时，所述停车位是有效的；显示单元，其被配置成将所述多个AV图像一起显示；以及停车位置设置单元，其被配置成当所述指定停车位有效时，将所述指定停车位设置为停车位置。

【技术特征摘要】
2012.04.04 KR 10-2012-00350161.一种基于环视图像设置停车位置的装置，所述装置包括：环视图像采集单元，其被配置成采集多个连续环视图像；停车位识别单元，其被配置成连续地比较两个或多个图像以便检测车辆的轨迹以及识别所述多个环视图像中的多个停车位；指定区域输入单元，其被配置成从驾驶者接收指定停车位；指定区域识别单元，其被配置成与所述停车位识别单元协同地识别在所述指定区域输入单元中接收的所述指定停车位，以确定所述指定停车位是否有效，其中当所述指定停车位的大小能够容纳车辆时，所述停车位是有效的；显示单元，其被配置成将所述多个连续环视图像一起显示；以及停车位置设置单元，其被配置成当所述指定停车位有效时，将所述指定停车位设置为停车位置，其中所述指定区域输入单元接收由驾驶者在所显示的环视图像中绘出的四边形区域作为所述指定停车位，并且其中所述停车位识别单元基于停车的容易程度来设置车辆的当前点处的各个停车位的优先次序。2.如权利要求1所述的装置，其中所述指定区域识别单元将通过所述指定区域输入单元接收的所述四边形校正为矩形。3.如权利要求2所述的装置，其中所述显示单元显示所述矩形来代替所述四边形。4.如权利要求1所述的装置，其中所述指定区域识别单元把在...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹大仲，崔在燮，藏裕珍，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：